Befehle Zur Bewegungssteuerung - Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch

4 Funktionsbeschreibung
4.3 Profile Position Mode und Position Control Function
Drehzahlregler / Strombegrenzung
Für den unterlagerten Drehzahlregler können die Reglerparameter ebenfalls angepasst werden
(Objekt 0x2331). Zusätzlich kann der Antrieb über die Spitzen- und Dauerstrombegrenzungswerte
(Objekt 0x2333) vor Überlastung geschützt werden (siehe

Befehle zur Bewegungssteuerung

Ein Positionssollwert wird über das Objekt Target Position (0x607A) vorgegeben. Der Positionier-
vorgang wird durch einen Wechsel von 0 auf 1 des Bit 4 (New Set-point) im Controlword gestartet.
Über Bit 6 im Controlword kann zusätzlich vorgegeben werden, ob der Sollwert absolut oder relativ
interpretiert werden soll.
Target Position (0x607A)
Index
0x607A 0
Die Sollpostion wird in benutzerdefinierten Einheiten vorgegeben und über die Objekte der Factor
Group in die interne Darstellung umgerechnet.
Die Übernahme einer neuen Sollposition wird vom Antrieb über das Statusword mit gesetztem Bit 12
(Set-point Acknowledge) quittiert. Das Erreichen der Sollposition meldet der Antrieb über das Status-
word mit gesetztem Bit 10 (Target Reached). „Target Reached" bleibt solange gesetzt, bis eine neue
Positionierung gestartet wird oder die Endstufe abgeschaltet wird.
Wenn während einer Positionierung ein neuer Sollwert vorgegeben wird (New Set-point), wird
dieser sofort übernommen und die neue Sollposition wird angefahren. Auf diese Weise können
kontinuierliche Bewegungsprofile abgefahren werden, ohne dass der Antrieb zwischendurch auf
Drehzahl 0 abgebremst werden muss.
Vor der erneuten Ausführung einer Positionierung muss Bit 4 im Controlword immer zurückgesetzt
werden, was vom Antrieb mit zurückgesetztem Bit 12 im Statusword quittiert wird.
Ein Statusword mit zurückgesetztem Bit 12 (Set-point Acknowledge = 0) signalisiert die Bereitschaft
zur Entgegennahme eines neuen Positionierauftrags.
Sub- Name
index
Target position
Kapitel 4.5 "Profile Velocity
Typ Attr. Default-
wert
Integer32 rw 0
48
Mode").
Bedeutung
Sollposition