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4 Funktionsbeschreibung
4.5 Profile Velocity Mode
Befehle zur Bewegungssteuerung
Ein Drehzahlsollwert wird über das Objekt Target Veloctiy (0x60FF) vorgegeben. Sofern sich der
Antrieb im Zustand Operation Enable befindet (siehe
unmittelbar auf die neue Solldrehzahl beschleunigt.
Über den Parameter Velocity Window (0x606D) wird ein Fenster um die Zieldrehzahl definiert, inner-
halb dessen die Solldrehzahl als erreicht signalisiert wird, wenn die Drehzahl für mindestens die über
den Parameter Velocity Window Time (0x606E) definierte Zeit innerhalb des Zielfensters verbleibt.
Die erreichte Zieldrehzahl wird im Statusword über das Bit 10 „Target Reached" signalisiert.
Über die Parameter Velocity Threshold (0x606F) wird ein Schwellwert für die Drehzahl definiert, un-
terhalb dessen der Antrieb als stehend signalisiert wird, wenn die Drehzahl für mindestens die über
den Parameter Velocity Threshold Time (0x6070) definierte Zeit unterhalb des Schwellwerts verbleibt.
Stillstand wird im Statusword über das Bit 12 „Speed=0" signalisiert.
Target Velocity (0x60FF)
Index
0x60FF 0
Die Solldrehzahl wird in rpm vorgegeben.
Die zuletzt eingestellte Solldrehzahl kann über das Objekt Velocity Demand Value (0x606B) abge-
fragt werden.
Der aktuelle Drehzahlwert kann über das Objekt Velocity Actual Value (0x606C) abgefagt werden.
Die Beschreibung der Objekte findet sich im
Zusammengesetzte Bewegungsprofile
Über die Auswertung der Bits 10 „Target Reached" und 12 „Speed = 0" im Statusword können ge-
zielt Drehzahlprofile abgefahren werden. Die Beschleunigung wird über das Objekt Profile Accelera-
tion (0x6083) festgelegt.
HINWEIS
Stellen Sie sicher, dass die Position Limits für den Velocity Mode (0x2338.02) nicht aktiviert sind,
wenn der Antrieb nicht an den eingestellten Bereichsgrenzen stoppen soll!
Prüfen Sie außerdem, ob nicht die Maximaldrehzahl (0x607F) kleiner als die gewünschte Solldrehzahl
eingestellt ist.
Sub-
Name
index
Target velocity
Kapitel 4.1 "Device
Typ
Attr.
Default-
wert
Integer32
rw
20
Kapitel 6.3 "Objekte des Antriebsprofils CiA
56
Control"), wird der Antrieb
Bedeutung
Solldrehzahl
402".
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Kapitel
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