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Faulhaber MC 3001 B Gerätehandbuch

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Gerätehandbuch
MC 3001 B/P
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Verwandte Anleitungen für Faulhaber MC 3001 B

Inhaltszusammenfassung für Faulhaber MC 3001 B

  • Seite 1 Gerätehandbuch MC 3001 B/P WE CREATE MOTION...
  • Seite 2 Daimlerstr. 23 / 25 · 71101 Schönaich Alle Rechte, auch die der Übersetzung, vorbehalten. Ohne vorherige ausdrückliche schriftliche Genehmigung der Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG darf kein Teil dieser Beschreibung vervielfältigt, reproduziert, in einem Informationssystem gespeichert oder verarbeitet oder in anderer Form weiter übertragen werden.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Zu diesem Dokument ....................... 5 Gültigkeit dieses Dokuments ................. 5 Mitgeltende Dokumente ..................5 Umgang mit diesem Dokument ................5 Abkürzungsverzeichnis ..................6 Symbole und Kennzeichnungen ................7 Sicherheit .......................... 8 Bestimmungsgemäße Verwendung ..............8 Sicherheitshinweise ....................9 Umgebungsbedingungen ..................9 EG-Richtlinien zur Produktsicherheit ..............
  • Seite 4 Inhalt 4.3.5 Sensor- und Encoder-Schnittstellen ............. 72 4.3.5.1 Analoge Sensorik und Analoge Hallsensoren...... 73 4.3.5.2 Inkremental-Encoder / Digitale Hallsensoren / Digitale Sensorik ..............73 4.3.5.3 Encoder mit Absolutschnittstelle .......... 73 4.3.6 Verwendung von Filtern............... 73 4.3.6.1 EMV-gerechte Montage des Motion Controllers mit Motherboard ................

  • Seite 5: Zu Diesem Dokument

    Zu diesem Dokument Zu diesem Dokument Gültigkeit dieses Dokuments Dieses Dokument beschreibt Installation und Gebrauch der FAULHABER MC 3001 Baureihe. Dieses Dokument richtet sich an ausgebildete Fachkräfte mit Befähigung zur Montage und zum elektrischen Anschluss des Produkts. Alle Angaben in diesem Dokument beziehen sich auf Standardausführungen der oben genannten Baureihen.

  • Seite 6: Abkürzungsverzeichnis

    Zu diesem Dokument Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Bedeutung Alternating Current Absolutencoder AGND Analog Ground AnIn Analoger Eingang Controller Area Network CAN_L CAN-Low CAN_H CAN-High Taktleitung Chip Select DigIn Digitaler Eingang DigOut Digitaler Ausgang Elektronikfilter Motor Elektronikfilter Versorgung Elektromagnetische Verträglichkeit Electrostatic Discharge Ground Input/Output Motion Controller Motor...

  • Seite 7: Symbole Und Kennzeichnungen

    Zu diesem Dokument Symbole und Kennzeichnungen VORSICHT! Gefahr durch heiße Oberfläche. Nichtbeachtung kann zu Verbrennungen führen.  Maßnahme zur Vermeidung HINWEIS! Gefahr von Sachschäden.  Maßnahme zur Vermeidung Hinweise zum Verständnis oder zum Optimieren der Arbeitsabläufe  Voraussetzung zu einer Handlungsaufforderung 1.

  • Seite 8: Sicherheit

    Sicherheit Sicherheit Bestimmungsgemäße Verwendung Die hier beschriebenen Motion Controller sind als Slaves für Ansteuer- und Positionierauf- gaben folgender Motoren konzipiert: DC-Kleinstmotoren  Lineare DC-Servomotoren   Bürstenlose DC-Motoren Der Motion Controller eignet sich insbesondere für Aufgaben in folgenden Einsatzgebie- ten: ...

  • Seite 9: Sicherheitshinweise

    Sicherheit Sicherheitshinweise HINWEIS! Elektrostatische Ladungen können die Elektronik beschädigen.  Ableitfähige Arbeitskleidung tragen. Geerdetes Handgelenkband tragen.  HINWEIS! Fremdkörper können die Elektronik beschädigen.  Fremdkörper von der Elektronik fernhalten. HINWEIS! Das Aus- und Einstecken von Steckern, bei anliegender Betriebsspannung am Gerät, kann die Elektronik beschädigen.

  • Seite 10: Eg-Richtlinien Zur Produktsicherheit

    Sicherheit EG-Richtlinien zur Produktsicherheit  Folgende EG-Richtlinien zur Produktsicherheit beachten.  Bei Verwendung des Motion Controllers außerhalb der EG zusätzlich internationale, nationale und regionale Richtlinien beachten. Maschinenrichtlinie (2006/42/EG) Die in dieser Montageanleitung beschriebenen Controller mit angeschlossenem Motor kön- nen Antriebssysteme nach Maschinenrichtlinie sein. Sie sind damit als unvollständige Maschinen nach Maschinenrichtlinie anzusehen.

  • Seite 11: Produktbeschreibung

    Controller nach der Grundinbetriebnahme über den Motion Manager auch ohne Kommu- nikationsschnittstelle betrieben werden. Die Controller können über 3 Micro Board to Board Stecker (MC 3001 B) oder eine 28-Pin- Stiftleiste (MC 3001 P) auf ein Motherboard aufgesteckt werden. Durch die integrierte Endstufe mit optimierter Strommessung können DC-, BL- und LM- Motoren aus dem FAULHABER Produktportfolio von 06 –...

  • Seite 12: Produktinformation

    Produktbeschreibung Produktinformation … … … … Serielle Schnittstelle RS 232 Schnittstelle CANopen Platinenausführung mit Stiftleisten Platinenausführung mit Micro Board to Board Steckern 0 : 1 Max. Dauer-Ausgangsstrom 1 A Max. Versorgungsspannung 30 V Motion Controller Abb. 1: Bezeichnungsschlüssel 1. Auflage, 12.02.2021 7000.00071, 1.

  • Seite 13: Produktvarianten

    MC 3001 B RS/CO  MC 3001 P RS/CO  Die Motion Controller Platinen können auf ein Motherboard aufgesteckt werden. Das FAULHABER Motherboard bietet Platz für eine Motion Controller Platine. 3.3.1 Controllerplatinen 3.3.1.1 Standardplatine mit Micro Board to Board Steckern (MC3001 B) Status LED Abb.
  • Seite 14 Produktbeschreibung Pinbelegung der Stecker Der Motion Controller MC 3001 B hat 3 Stecker, mit denen die Verbindung zwischen Motion Controller und Motherboard oder kundenspezifischer Peripherie hergestellt wird. Abb. 3: Pinübersicht der Micro Board to Board Stecker des MC 3001 B Technische Daten siehe Steckerbelegung Motherboard.
  • Seite 15 Produktbeschreibung Bezeichnung Bedeutung 23…31 Reserved Do not connect 32, 33 Versorgungsspannung Elektronik 34, 35 Masseanschluss Versorgungsspannung Motor Tab. 3: Pinbelegung des Steckers B Bezeichnung Bedeutung 5V Versorgungsanschluss Sensorik 2…4 Masseanschluss 5…7 Reserved Do not connect – AnIn 1 Analoger Eingang AGND Analoger Masseanschluss AnIn 2...
  • Seite 16 Produktbeschreibung Tab. 4: Pinbelegung des Steckers C Bezeichnung Bedeutung – 2…5 Reserved Do not connect 6…9 Masseanschluss 10…13 Phase B Motor Phase B 14…17 Masseanschluss 18…28 Phase B Motor Phase B 29…34 Reserved Do not connect Phase C Motor Phase C Phase A Motor Phase A Das Signal Motor Phase B ist mehrfach belegt, um ausreichend Stromtragfähigkeit zu...

  • Seite 17: Standardplatine Mit Stiftleisten (Mc 3001 P)

    Rot (dauernd blin- Der Antrieb hat in den Fehlerzustand gewechselt. Die Endstufe wird abgeschaltet oder kend) wurde bereits abgeschaltet. Rot (Fehler-Code) Boot-Vorgang fehlgeschlagen. Bitte den FAULHABER Support kontaktieren. USB (X1) Anschluss der USB-Kommunikation (USB micro B). 1. Auflage, 12.02.2021 7000.00071, 1. Auflage,...

  • Seite 18: Pinbelegung Der Stiftleiste

    Produktbeschreibung Pinbelegung der Stiftleiste Der Motion Controller MC 3001 P hat eine Stiftleiste, mit der die Verbindung zwischen Motion Controller und Motherboard oder kundenspezifischer Peripherie hergestellt wird. Abb. 5: Pinübersicht der Stiftleiste des MC 3001 P Technische Daten siehe Steckerbelegung Motherboard. Tab.
  • Seite 19 Produktbeschreibung Bezeichnung Bedeutung Index Index Kanal Channel B Encoder Kanal B Channel A Encoder Kanal A Sens C Hallsensor C Sens B Hallsensor B Sens A Hallsensor A 5V Versorgungsanschluss Sensorik Phase C Motor Phase C Phase B Motor Phase B Phase A Motor Phase A 1.

  • Seite 20: Motherboards

    Beachten Sie bei Verwendung anderer Motherboards die Hinweise in Kap. 3.3.2.1, S. 20. 3.3.2.1 Hinweise zur Verwendung anderer Motherboards Wenn andere als die von FAULHABER angebotenen Motherboards (siehe Tab. 7) ver- wendet werden, müssen diese nach folgenden Richtlinien hergestellt sein: Leiterplatte: IPC-A-600H Class 2 ...
  • Seite 21 Slim Stack Details: 34 pol + 2 pol Randkontakt, Rastermaß 0,35mm, Gold-plated Hersteller- 505413-3410 nummer: Pro MC 3001 B werden 3 Aufnahmen benötigt. Beachten Sie zusätzlich die in den folgenden Abbildungen gezeigten Maße und Toleran- zen. ± 0.03 1.28 ± 0.03 0.18...

  • Seite 22: Motherboard 6500.01802

    Produktbeschreibung 3.3.2.2 Motherboard 6500.01802 Mit diesem Motherboard können FAULHABER BL/DC-Motoren einschließlich Hallsensoren und/oder Encoder kombiniert werden. Abb. 7: Seitenansicht (oben), Draufsicht (Mitte) und Isoansicht (unten) des Motherboards 6500.01802 1. Auflage, 12.02.2021 7000.00071, 1. Auflage, 12.02.20217000.00071...
  • Seite 23 Tab. 8: Steckerübersicht Motherboard 6500.01802 Bezeichnung Funktion A, B, C (Controller) Anschluss MC 3001 B (Pinbelegung siehe Kap. 3.3.1.1, S. 13) MC (Controller) Anschluss MC 3001 P (Pinbelegung siehe Kap. 3.3.1.2, S. 17) M1 (Motor) Anschluss der Motorphasen M2 (Sensor)
  • Seite 24 Produktbeschreibung Tab. 11: Pin-Belegung DC-Motoranschluss (M1) Bezeichnung Bedeutung Motor + Anschluss Motor Pluspol Motor – Anschluss Motor Minuspol Tab. 12: Elektrische Daten DC-Motoranschluss (M1) Bezeichnung Wert Versorgung Motor 0...U max. 5 A 100 kHz Sensoranschluss (M2) Tab. 13: Pin-Belegung Sensoranschluss (M2) für 3 Hallsensor-Signale Bezeichnung Bedeutung Versorgungsspannung für Sensorik...
  • Seite 25 Produktbeschreibung Encoderanschluss (M3) Je nach Encoder-Typ unterscheidet sich die Pin-Belegung des Encodersteckers. Inkrementalencoder mit oder ohne Linedriver  Absolutencoder mit oder ohne Linedriver.  Tab. 16: Pin-Belegung Inkrementalencoder mit Linedriver (M3) Bezeichnung Bedeutung Versorgungsspannung für Inkrementalen- coder Masseanschluss Kanal A Encoder Kanal A (logisch invertiertes Sig- nal) Kanal A...
  • Seite 26 Produktbeschreibung Tab. 19: Elektrische Daten Inkrementalencoder ohne Linedriver (M3) Bezeichnung Wert Versorgung Inkrementalencoder <100 mA Anschluss Inkrementalencoder <5 V <2 MHz 5 kΩ Tab. 20: Pin-Belegung Absolutencoder mit Linedriver (M3) Bezeichnung Bedeutung Versorgungsspannung für Absolutencoder Masseanschluss Chip Select für Absolutencoder (logisch invertiertes Signal) Chip Select für Absolutencoder Data...
  • Seite 27 Produktbeschreibung Tab. 23: Elektrische Daten Absolutencoder ohne Linedriver (M3) Bezeichnung Wert Versorgung Absolutencoder <100 mA Anschluss Chip Select Anschluss Data <5 V 5 kΩ Anschluss Taktleitung 1 MHz USB (X1) Tab. 24: USB-Anschluss Bezeichnung Bedeutung USB-Kommunikation (USB micro B) COM-Anschluss (X2) Je nach Kommunikationsart unterscheidet sich die Pin-Belegung des COM-Anschlusses.
  • Seite 28 Produktbeschreibung I/O-Anschluss (X3) Tab. 27: Pin-Belegung I/O-Anschluss (X3) Bezeichnung Bedeutung Versorgungsspannung für externen Verbraucher 9 11 13 Masseanschluss DigOut 1 Digitaler Ausgang (Open Collector) DigOut 2 Digitaler Ausgang (Open Collector) DigIn 1 Digitaler Eingang DigIn 2 Digitaler Eingang 8 10 12 14 DigIn 3 Digitaler Eingang AnIn 1...

  • Seite 29: Motherboard 6500.01807

    3.3.2.3 Motherboard 6500.01807 Mit diesem Motherboard können FAULHABER DC-Motoren mit Encodern der Typen IE2, IEH2 oder IEH3(L) kombiniert werden. Die Motoranschlüsse M+ und M– können dabei ent- weder über den Stecker M1 oder bei kombinierten Leitungen über die Stecker M3 ange- schlossen sein.
  • Seite 30 Produktbeschreibung Tab. 29: Steckerübersicht Motherboard 6500.01807 Bezeichnung Funktion A, B, C (Controller) Anschluss MC 3001 B (Pinbelegung siehe Kap. 3.3.1.1, S. 13) MC (Controller) Anschluss MC 3001 P (Pinbelegung siehe Kap. 3.3.1.2, S. 17) M1 (Motor) Anschluss der Motorphasen M3/1 (Motor und Controller)
  • Seite 31 Produktbeschreibung Motor - und Encoderanschluss IE2 (M3/1) Tab. 32: Pin-Belegung Motor- und Encoderanschluss IE2 (M3/1) Bezeichnung Bedeutung Motor – Anschluss Motor Minuspol 6 5 4 3 2 1 Motor + Anschluss Motor Pluspol Masseanschluss Versorgungsspannung für Inkrementalen- coder Kanal B Encoder Kanal B Kanal A Encoder Kanal A...
  • Seite 32 Produktbeschreibung Tab. 35: Elektrische Daten Motor - und Encoderanschluss IEH3 (M3/2) Bezeichnung Wert Versorgung Motor 0...U max. 1 A 100 kHz Versorgung Inkrementalencoder <100 mA Anschluss Inkrementalencoder <5 V <2 MHz 5 kΩ Motor - und Encoderanschluss IEH3L (M3/3) Tab. 36: Pin-Belegung Motor - und Encoderanschluss IEH3L (M3/3) Bezeichnung Bedeutung Motor –...
  • Seite 33 Produktbeschreibung COM-Anschluss (X2) Je nach Kommunikationsart unterscheidet sich die Pin-Belegung des COM-Anschlusses. Es wird zwischen folgenden Kommunikationsarten unterschieden: RS232  CANopen  Tab. 39: Pin-Belegung COM-Anschluss (X2) bei RS232 Bezeichnung Bedeutung Schnittstelle RS232 Senderichtung Schnittstelle RS232 Empfangsrichtung Masseanschluss Tab. 40: Pin-Belegung COM-Anschluss (X2) bei CANopen Bezeichnung Bedeutung CAN-H...
  • Seite 34 Produktbeschreibung I/O-Anschluss (X3) Tab. 41: Pin-Belegung I/O-Anschluss (X3) Bezeichnung Bedeutung Versorgungsspannung für externen Verbraucher 9 11 13 Masseanschluss DigOut 1 Digitaler Ausgang (Open Collector) DigOut 2 Digitaler Ausgang (Open Collector) DigIn 1 Digitaler Eingang DigIn 2 Digitaler Eingang 8 10 12 14 DigIn 3 Digitaler Eingang AnIn 1...

  • Seite 35: Motherboard 6500.01808

    Produktbeschreibung 3.3.2.4 Motherboard 6500.01808 Mit diesem Motherboard können FAULHABER DC-Motoren mit Encodern der Typen IE3(L), IER3(L) oder IERS3(L) kombiniert werden. M3/1 M3/2 Abb. 9: Seitenansicht (oben), Draufsicht (Mitte) und Isoansicht (unten) des Motherboards 6500.01808 1. Auflage, 12.02.2021 7000.00071, 1. Auflage,...
  • Seite 36 Produktbeschreibung Tab. 43: Steckerübersicht Motherboard 6500.01808 Bezeichnung Funktion A, B, C (Controller) Anschluss MC 3001 B (Pinbelegung siehe Kap. 3.3.1.1, S. 13) MC (Controller) Anschluss MC 3001 P (Pinbelegung siehe Kap. 3.3.1.2, S. 17) M1 (Motor) Anschluss der Motorphasen M3/1 (Encoder)
  • Seite 37 Produktbeschreibung Encoderanschluss IE3 (M3/1) Tab. 46: Pin-Belegung Encoderanschluss IE3 (M3/1) Bezeichnung Bedeutung – n.c. 6 5 4 3 2 1 Index Encoder Index Masseanschluss Versorgungsspannung für Inkrementalen- coder Kanal B Encoder Kanal B Kanal A Encoder Kanal A Tab. 47: Elektrische Daten Encoderanschluss IE3 (M3/1) Bezeichnung Wert Versorgung Inkrementalencoder...
  • Seite 38 Produktbeschreibung USB (X1) Tab. 50: USB-Anschluss Bezeichnung Bedeutung USB-Kommunikation (USB micro B) COM-Anschluss (X2) Je nach Kommunikationsart unterscheidet sich die Pin-Belegung des COM-Anschlusses. Es wird zwischen folgenden Kommunikationsarten unterschieden:  RS232 CANopen  Tab. 51: Pin-Belegung COM-Anschluss (X2) bei RS232 Bezeichnung Bedeutung Schnittstelle RS232 Senderichtung...
  • Seite 39 Produktbeschreibung I/O-Anschluss (X3) Tab. 53: Pin-Belegung I/O-Anschluss (X3) Bezeichnung Bedeutung Versorgungsspannung für externen Verbraucher 9 11 13 Masseanschluss DigOut 1 Digitaler Ausgang (Open Collector) DigOut 2 Digitaler Ausgang (Open Collector) DigIn 1 Digitaler Eingang DigIn 2 Digitaler Eingang 8 10 12 14 DigIn 3 Digitaler Eingang AnIn 1...

  • Seite 40: Motherboard 6500.01809

    Produktbeschreibung 3.3.2.5 Motherboard 6500.01809 Mit diesem Motherboard können FAULHABER DC-Motoren mit Encodern der Typen PA2- 100 oder HEM3 kombiniert werden. M3/1 M3/2 Abb. 10: Seitenansicht (oben), Draufsicht (Mitte) und Isoansicht (unten) des Motherboards 6500.01809 1. Auflage, 12.02.2021 7000.00071, 1. Auflage,...
  • Seite 41 Tab. 55: Steckerübersicht Motherboard 6500.01809 Bezeichnung Funktion A, B, C (Controller) Anschluss MC 3001 B (Pinbelegung siehe Kap. 3.3.1.1, S. 13) MC (Controller) Anschluss MC 3001 P (Pinbelegung siehe Kap. 3.3.1.2, S. 17) M3/1 (Motor und Controller) Anschluss eines Motors mit Inkrementalencoder HEM3...
  • Seite 42 Produktbeschreibung Motor- und Encoderanschluss PA2-100 (M3/2) Tab. 58: Pin-Belegung Motor- und Encoderanschluss PA2-100 (M3/2) Bezeichnung Bedeutung Motor + Anschluss Motor Pluspol 1 3 5 Motor + Anschluss Motor Pluspol Versorgungsspannung für Inkrementalen- coder Kanal A Encoder Kanal A Kanal B Encoder Kanal B Masseanschluss Motor –...
  • Seite 43 Produktbeschreibung COM-Anschluss (X2) Je nach Kommunikationsart unterscheidet sich die Pin-Belegung des COM-Anschlusses. Es wird zwischen folgenden Kommunikationsarten unterschieden: RS232  CANopen  Tab. 61: Pin-Belegung COM-Anschluss (X2) bei RS232 Bezeichnung Bedeutung Schnittstelle RS232 Senderichtung Schnittstelle RS232 Empfangsrichtung Masseanschluss Tab. 62: Pin-Belegung COM-Anschluss (X2) bei CANopen Bezeichnung Bedeutung CAN-H...
  • Seite 44 Produktbeschreibung I/O-Anschluss (X3) Tab. 63: Pin-Belegung I/O-Anschluss (X3) Bezeichnung Bedeutung Versorgungsspannung für externen Verbraucher 9 11 13 Masseanschluss DigOut 1 Digitaler Ausgang (Open Collector) DigOut 2 Digitaler Ausgang (Open Collector) DigIn 1 Digitaler Eingang DigIn 2 Digitaler Eingang 8 10 12 14 DigIn 3 Digitaler Eingang AnIn 1...

  • Seite 45: Motherboard 6500.01810

    Produktbeschreibung 3.3.2.6 Motherboard 6500.01810 Mit diesem Motherboard können FAULHABER 0824B- und 1028B-BL-Motoren mit Encodern der Typen AESM oder IEM3 kombiniert werden. M3/2 M3/1 Abb. 11: Seitenansicht (oben), Draufsicht (Mitte) und Isoansicht (unten) des Motherboards 6500.01810 1. Auflage, 12.02.2021 7000.00071, 1. Auflage,...
  • Seite 46 Tab. 65: Steckerübersicht Motherboard 6500.01810 Bezeichnung Funktion A, B, C (Controller) Anschluss MC 3001 B (Pinbelegung siehe Kap. 3.3.1.1, S. 13) MC (Controller) Anschluss MC 3001 P (Pinbelegung siehe Kap. 3.3.1.2, S. 17) M3/1 (Motor und Encoder) Anschluss eines Motors mit Inkrementalencoder IEM3...
  • Seite 47 Produktbeschreibung Motor- und Encoderanschluss AESM (M3/2) Tab. 68: Pin-Belegung Motor- und Encoderanschluss AESM (M3/2) Bezeichnung Bedeutung Motor C Anschluss Motor Phase C 1 3 5 Motor B Anschluss Motor Phase B Motor A Anschluss Motor Phase A Masseanschluss Versorgungsspannung für Absolutencoder Taktleitung für Absolutencoder –...
  • Seite 48 Produktbeschreibung COM-Anschluss (X2) Je nach Kommunikationsart unterscheidet sich die Pin-Belegung des COM-Anschlusses. Es wird zwischen folgenden Kommunikationsarten unterschieden: RS232  CANopen  Tab. 71: Pin-Belegung COM-Anschluss (X2) bei RS232 Bezeichnung Bedeutung Schnittstelle RS232 Senderichtung Schnittstelle RS232 Empfangsrichtung Masseanschluss Tab. 72: Pin-Belegung COM-Anschluss (X2) bei CANopen Bezeichnung Bedeutung CAN-H...
  • Seite 49 Produktbeschreibung I/O-Anschluss (X3) Tab. 73: Pin-Belegung I/O-Anschluss (X3) Bezeichnung Bedeutung Versorgungsspannung für externen Verbraucher 9 11 13 Masseanschluss DigOut 1 Digitaler Ausgang (Open Collector) DigOut 2 Digitaler Ausgang (Open Collector) DigIn 1 Digitaler Eingang DigIn 2 Digitaler Eingang 8 10 12 14 DigIn 3 Digitaler Eingang AnIn 1...

  • Seite 50: Motherboard 6500.01811

    Produktbeschreibung 3.3.2.7 Motherboard 6500.01811 Mit diesem Motherboard können FAULHABER BL/DC-Motoren mit Encodern der Typen PA2- 50 oder HXM kombiniert werden. M3/1 M3/2 M3/3 Abb. 12: Seitenansicht (oben), Draufsicht (Mitte) und Isoansicht (unten) des Motherboards 6500.01811 1. Auflage, 12.02.2021 7000.00071, 1. Auflage,...
  • Seite 51 Tab. 75: Steckerübersicht Motherboard 6500.01811 Bezeichnung Funktion A, B, C (Controller) Anschluss MC 3001 B (Pinbelegung siehe Kap. 3.3.1.1, S. 13) MC (Controller) Anschluss MC 3001 P (Pinbelegung siehe Kap. 3.3.1.2, S. 17) M3/1 (Motor und Sensoren) Anschluss eines BL- oder LM-Motors mit Hallsensoren und Flexboardan-...
  • Seite 52 Produktbeschreibung Motor- und Encoderanschluss HXM (M3/2) Tab. 78: Pin-Belegung Motor- und Encoderanschluss HXM (M3/2) Bezeichnung Bedeutung Motor – Anschluss Motor Minuspol 1 3 5 Masseanschluss – n.c. Kanal B Encoder Kanal B Kanal A Encoder Kanal A Index Encoder Index Versorgungsspannung für Inkrementalen- coder Motor +...
  • Seite 53 Produktbeschreibung USB (X1) Tab. 82: USB-Anschluss Bezeichnung Bedeutung USB-Kommunikation (USB micro B) COM-Anschluss (X2) Je nach Kommunikationsart unterscheidet sich die Pin-Belegung des COM-Anschlusses. Es wird zwischen folgenden Kommunikationsarten unterschieden:  RS232 CANopen  Tab. 83: Pin-Belegung COM-Anschluss (X2) bei RS232 Bezeichnung Bedeutung Schnittstelle RS232 Senderichtung...
  • Seite 54 Produktbeschreibung I/O-Anschluss (X3) Tab. 85: Pin-Belegung I/O-Anschluss (X3) Bezeichnung Bedeutung Versorgungsspannung für externen Verbraucher 9 11 13 Masseanschluss DigOut 1 Digitaler Ausgang (Open Collector) DigOut 2 Digitaler Ausgang (Open Collector) DigIn 1 Digitaler Eingang DigIn 2 Digitaler Eingang 8 10 12 14 DigIn 3 Digitaler Eingang AnIn 1...

  • Seite 55: Installation

    Installation Installation Nur ausgebildete Fachkräfte und unterwiesene Personen mit Kenntnissen auf folgenden Gebieten dürfen den Motion Controller einbauen und in Betrieb nehmen:  Automatisierungstechnik  Normen und Vorschriften (z. B. EMV-Richtlinie) Niederspannungsrichtlinie  Maschinenrichtlinie   VDE-Vorschriften (DIN VDE 0100) Unfallverhütungsvorschriften ...

  • Seite 56: Montage Der Motion Controller Platinen

     Orientierung der Motion Controller Platine gemäß Abb. 13 beachten.  MC 3001 B: Motion Controller Platine (3) über die 3 Micro Board to Board Stecker (2) mit dem Motherboard (1) verbinden.  MC 3001 P: Motion Controller Platine (5) über die Steckeranschlüsse (4) mit dem Motherboard (1) verbinden.

  • Seite 57: Elektrischer Anschluss

    Ein kurzzeitiger Anstieg der Spannung im Bremsbetrieb kann die Spannungsversorgung oder andere angeschlossene Geräte beschädigen.  Bei Anwendungen mit hoher Lastträgheit kann der Einsatz des FAULHABER Brems- choppers der Serie BC 5004 im 28-V-Betrieb zur Begrenzung von Überspannungen und damit zum Schutz der Spannungsversorgung eingesetzt werden. Detaillierte Informati- onen siehe Datenblatt des Bremschoppers.

  • Seite 58: Anschlüsse Des Antriebs

    Installation Motion Drive Controller Neutral point Abb. 14: 4.2.2 Anschlüsse des Antriebs Die maximale Leitungslänge zwischen Motion Controller und Motor hängt vom verwende- ten Gebersystem und den elektrischen und magnetischen Feldern der Umgebung ab. Tab. 87: Richtwerte für die Leitungslänge Gebertyp Länge ungeschirmt Länge geschirmt...

  • Seite 59: Anschluss Der Versorgungsspannung

    Installation 4.2.3 Anschluss der Versorgungsspannung  Diskrete Ein- und Ausgänge (z. B. zur diskreten Sollwertvorgabe bzw. zum Anschluss von End- und Referenzschaltern)  Kommunikationsanschlüsse  Sicherstellen, dass die Anschlussleitungen auf der Versorgungsseite nicht länger als 3 m sind. Schirmanschlüsse von Kommunikationsleitungen kurz und flächig auflegen. ...

  • Seite 60: I/O-Schaltbilder

    Installation 4.2.4 I/O-Schaltbilder AGND – AnIn Abb. 16: Schaltbild analoger Eingang (intern) Damit sich der Spannungsabfall auf der Versorgungsseite nicht auf den Drehzahlvorga- bewert auswirkt, den Masseanschluss des analogen Eingangs (AGND) mit dem Masse- anschluss der Spannungsquelle (GND) verbinden. Die Analogeingänge sind als Differenzeingänge ausgeführt. Beide Eingänge verwenden eine gemeinsame Bezugsleitung.
  • Seite 61 Installation DigOut DigOut Abb. 18: Schaltbild digitaler Ausgang (intern) Der digitale Ausgang hat folgende Eigenschaften: Schalter, der nach GND schaltet (Open Collector)  Überwachter Ausgangsstrom (im Fehlerfall ist der Schalter geöffnet)  Einem digitalen Ausgang kann ein Fehlerausgang zugewiesen werden. Er kann frei pro- grammiert werden.

  • Seite 62: Schaltbilder Extern

    Installation 4.2.5 Schaltbilder extern Bipolare analoge Sollwertvorgabe über Potentiometer Motion Controller 4,7k AnIn AGND – 20 V 10 V Interface Abb. 19: Bipolare analoge Sollwertvorgabe über Potentiometer Analoge Sollwertvorgabe über Potentiometer mit intern eingestelltem Offset und Skalie- rung Motion Controller AnIn AGND –...
  • Seite 63 Installation Anschluss von Referenz- und Endschalter Motion Controller DigIn X DigIn Y Limit Switch Interface Abb. 21: Anschluss von Referenz- und Endschalter Je nach Schaltertyp kann die Verwendung von zusätzlichen Pull-Up-Widerständen not- wendig sein. Im Motion Controller sind intern keine Pull-Up-Widerstände verbaut. Anschluss eines externen Inkrementalencoders 2,7k DigIn1...
  • Seite 64 Installation Verdrahtung zwischen PC/Steuerung und einem Antrieb PC or Node 1 High Level Control Abb. 23: Verdrahtung zwischen PC/Steuerung und einem Antrieb Anschluss im CANopen-Netzwerk Node 1 Node n CAN_H CAN Bus Line CAN_L Abb. 24: Anschluss im CANopen-Netzwerk In nicht linienförmigen CAN-Verdrahtungen kann es notwendig sein, den Betrag und den Montageort der Abschlusswiderstände individuell zu optimieren.

  • Seite 65: Elektromagnetische Verträglichkeit (Emv)

    Installation Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV)  Befolgen Sie die Anweisungen in den folgenden Kapiteln, um eine EMV-gerechte Ins- tallation durchzuführen. HINWEIS! Steuerungen mit qualifizierten Grenzwerten nach EN 61800-3: Kategorie C2 können in Wohngebieten Funkstörungen verursachen.  Für diese Steuerungen zusätzliche Maßnahmen zur Ausbreitungsbegrenzung von Funk- störungen ergreifen.
  • Seite 66 Installation Die Haupt-Störstromerzeugung geht üblicherweise von folgenden Bauteilen aus:  Halbleiter Kapazitive Anteile der Motorleitung  Parasitäre Elemente im Motor  Der Betrieb der Motoren mit PWM ist hier die Ursache. Der DC-DC-Wandler im Gerät und das verwendete Schaltnetzteil erzeugen ebenfalls Stö- rungen, die in das Netz zurückwirken können.

  • Seite 67: Funktionserdung

    Installation 4.3.2 Funktionserdung GEFAHR! Lebensgefahr durch Erdableitströme ≥3,5 mA  Erdung der Geräte auf ordnungsgemäße Installation prüfen. Das Erdungssystem ist essenziell für die Störstromableitung und für eine möglichst gleich- mäßige Potentialverteilung im System. Die effizientesten Systeme sind sternförmig oder maschenförmig. Eine sternförmige Anbindung ist einfacher umzusetzen. ...
  • Seite 68 Installation Abb. 27: Verlegung im Kabelkanal Hochstromkabel Sensorkabel Digitalkabel >5 cm Abb. 28: Gruppierung und Schirmung der Kabel Schirm Hall-Sensor Motorphase 1. Auflage, 12.02.2021 7000.00071, 1. Auflage, 12.02.20217000.00071...

  • Seite 69: Schirmung

    Installation 4.3.4 Schirmung  Kabel in jedem Fall schirmen. Kabel mit Längen >3 m mit engmaschigem Kupfergeflecht schirmen.  Alle Zuleitungen nach aktuellen Richtlinien/Normen (z. B. IPC-A-620B ) schirmen und per (Rund-)Schirmklemme anschließen. In Sonderfällen (z. B. mit Pigtail) bzw. nach Qualifizierung kann die Schirmung für fol- gende Leitungen weggelassen werden: Leitungen mit Längen <50 cm ...

  • Seite 70: Schirmverbindung Herstellen

    Installation 4.3.4.1 Schirmverbindung herstellen Die besten Ergebnisse bei der Herstellung einer Schirmverbindung am Kabel erhält man auf folgende Weise: Abb. 30: Schirmverbindung Motorkabel Äußerer Kabelschirm Schrumpfschlauch Schirmgeflecht Krimp-Hülse Schirmklemme 1. Den äußeren Kabelschirm (1) ca. 50…100 mm entfernen. Darauf achten, dass keine der Fasern des Schirmgeflechts (2) zerstört wird.

  • Seite 71: Schirmverbindung Mit Kabelschuh Herstellen

    Installation 4.3.4.2 Schirmverbindung mit Kabelschuh herstellen Eine Schirmverbindung mit Kabelschuh sollte möglichst vermieden werden. Wenn doch notwendig, sollte die Verbindung wie folgt hergestellt werden. Abb. 31: Schirmverbindung mit Kabelschuh Schraube Zahnscheibe Mutter Wand Federring Leiteröse Scheibe Schutzleiter 1. Fläche rund um die Bohrung aufrauen, um die Oxidschicht so gut wie möglich zu ent- fernen.

  • Seite 72: Sensor- Und Encoder-Schnittstellen

    In Kap. 4.2.2, S. 58 sind unterschiedliche Lösungen für verschiedene Leitungslängen beschrieben. Ziel sollte hier sein, die Signalqualität möglichst auf ein sicher nutzbares Mini- mum zu erhöhen. Die bei FAULHABER verwendeten Sensorsysteme zur Winkelbestimmung sollten entspre- chend ihres Nutzfrequenzbereichs unterteilt werden. Je nach Frequenzbereich eignen sich verschiedene Filtermaßnahmen.

  • Seite 73: Analoge Sensorik Und Analoge Hallsensoren

    Die Filter sind in verschiedene Funktions- und Strombereiche unterteilt. Filterarten: Eingangsseitige Filter: Filter auf Seite der Versorgungsspannung   Motorseitige Filter: Filter, die zwischen Controller und Motor in die Motorphasen geschaltet werden EFS 3004 6501.00367 Abb. 33: Filterkategorien von FAULHABER 1. Auflage, 12.02.2021 7000.00071, 1. Auflage, 12.02.20217000.00071...

  • Seite 74: Emv-Gerechte Montage Des Motion Controllers Mit Motherboard

    4.3.6.4 Eingangsseitige Filter Auf dem Motherboard befinden sich Maßnahmen, die der störungsreduzierenden Wirkung sehr nahe kommen. Zusätzliche eingangsseitige Filter (FAULHABER 6501.00367) werden üblicherweise nur bei Umgebungsbedingungen benötigt, die besondere Anforderungen an die Störfestigkeit stellen oder wenn die Störaussendung auffällig ist.

  • Seite 75: Isolationswiderstand

    Ableitung einer Gleichtaktstörung mit einer Gleichtaktdrossel, einem Tiefpass-Filter und Kondensatoren zwischen Funktionserde und Gleichspannungsversorgung 4.3.6.5 Isolationswiderstand Die Filter von FAULHABER sind nicht für einen Isolationswiderstandstest vorgesehen. Die Ableitung der Gleichtaktstörung mit Kondensatoren verhindert ein sinnvolles Ergebnis bei einem Isolationstest. 4.3.6.6...

  • Seite 76: Fehlervermeidung Und Fehlersuche

    Installation 4.3.7 Fehlervermeidung und Fehlersuche 1. Kann das Problem eindeutig auf das FAULHABER-Antriebssystem zurückgeführt wer- den? a) Endstufe aus- und einschalten. Hier ist der Spannungssteller-Modus geeignet. b) Controller-Versorgungsspannungen ausstecken oder Controller über ein eigens dafür verwendetes externes Netzteil betreiben. c) Falls vorhanden, nicht benötigte Systemkomponenten ausschalten.

  • Seite 77: Konformität-Messungen

    Installation Konformität-Messungen Folgende Punkte müssen bei der Konformität-Messung beachtet werden: Geleitete Störspannungsmessung Abgestrahlte Störspannungsmessung  Bei der Kabelverlegung alle Schleifen entfernen.  Zuleitungen und Motorkabel möglichst über eine Massefläche führen.  Kabel mäanderförmig verlegen. Den Schirm des Motorkabels auf Motorseite und so Motorkabelschirm möglichst kurz anschließen ...

  • Seite 78: Wartung Und Diagnose

    Der Antrieb ist grundsätzlich wartungsfrei. Je nach Staubanfall müssen die Luftfilter von Schrankgeräten regelmäßig kontrolliert und bei Bedarf gereinigt werden. Diagnose Status LED Status LED Abb. 36: Status LED Standardplatine MC 3001 B (links) und MC 3001 P (rechts) Tab. 88: LED-Übersicht Bezeichnung Funktion Grün (Dauerlicht): Gerät aktiv. ...

  • Seite 79: Zubehör

    Zubehör Zubehör Details folgender Zubehörteile können dem Zubehörhandbuch entnommen werden:  Anschlussleitungen Steckersets  Zusatzgeräte   Motherboards, siehe Tab. 7 1. Auflage, 12.02.2021 7000.00071, 1. Auflage, 12.02.20217000.00071...

  • Seite 80: Gewährleistung

    Gewährleistung Gewährleistung Produkte der Firma Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG werden nach modernsten Ferti- gungsmethoden hergestellt und unterliegen einer strengen Qualitätskontrolle. Alle Ver- käufe und Lieferungen erfolgen ausschließlich auf Grundlage unserer allgemeinen Geschäfts- und Lieferbedingungen, die über die FAULHABER Homepage www.faulha- ber.com/agb eingesehen und heruntergeladen werden können.

  • Seite 81: Zusatzdokumente

    Zusatzdokumente Zusatzdokumente Konformitätserklärung EG–Konformitätserklärung EC Declaration of Conformity Dokument-Nr./Monat.Jahr: EG-00016-0001 / 04.2021 Document-No./Month.Year: Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG Der Hersteller: The manufacturer: Daimlerstr. 23/25 D-71101 Schönaich Germany erklärt hiermit, dass das folgende Produkt declares that the following product...

  • Seite 82: Anhang A Zur Konformitätserklärung

    Zusatzdokumente Anhang A zur Konformitätserklärung Annex A to Declaration of Conformity Dokument-Nr./Monat.Jahr: EG-00016-0001 / 04.2021 Document-No./Month.Year: Die Übereinstimmung mit den genannten EG-Richtlinien wurde durch Überprüfung gemäß nach folgender Fachgrundnorm nachgewiesen: The conformity with the EC guidelines was proven according to the following standards: Fundstelle Ausgabedatum Richtlinienbezug...

  • Seite 83: Einbauerklärung

    Der Bevollmächtigte für die Zusammenstellung und Übermittlung der relevanten technischen Unterlagen ist: The person responsible for the compilation and transmission of the relevant technical documents is: Dr. Thomas Bertolini, Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG, Daimlerstr. 23/25, 71101 Schönaich, Germany. Schönaich, Dr.
  • Seite 84 DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG Antriebssysteme Daimlerstraße 23 / 25 71101 Schönaich • Germany Tel. +49(0)7031/638-0 Fax +49(0)7031/638-100 info@faulhaber.de www.faulhaber.com 7000.00071, 1. Auflage, 12.02.2021 © Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG...

Diese Anleitung auch für:

Mc 3001 p

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