Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch Seite 29

3 CANopen Protokollbeschreibung
3.6 NMT (Netzwerkmanagement)
Identifier-Verteilung:
CANopen bietet im "Predefined Connection Set" Default-Identifier für die wichtigsten Objekte an.
Diese setzen sich zusammen aus einer 7-Bit Knotenadresse (Node-ID) und einem 4-Bit Function Code
gemäß folgendem Schema:
Bit-No.:
COB-Identifier
Die FAULHABER Motion Controller arbeiten nach der ersten Zuteilung einer gültigen Knotennummer
über das LSS-Protokoll mit diesen Default-Identifiers (COB IDs):
Object
NMT
SYNC
Object
EMERGENCY
PDO1 (tx)
PDO1 (rx)
PDO2 (tx)
PDO2 (rx)
PDO3 (tx)
PDO3 (rx)
PDO4 (tx)
PDO4 (rx)
SDO (tx)
SDO (rx)
NMT Error Control 1110
Die COB IDs der PDOs, des SYNC-Objekts und des EMERGENCY-Objekts können über das Objektver-
zeichnis geändert werden.
HINWEIS
Bei Änderung der Knotennummer über das LSS-Protokoll bleiben die COB IDs der PDOs und des
EMCY-Objekts unverändert.
Sollen nach einer Änderung der Knotennummer diese COB IDs wieder entsprechend dem Predefined
Connection Set eingestellt sein, ist zuvor die Knotennummer 0xFF (255) einzustellen (unkonfigurier-
ter LSS-Knoten).
Bei Änderung der Knotennummer über den Motion Manager erfolgt automatisch die Umschaltung
auf das Predefined Connection Set, damit alle COB IDs wieder entsprechend der neuen Knotennum-
mer eingestellt sind. Bei diesem Vorgang werden auch alle anderen Kommunikationseinstellungen
auf ihre Default-Werte gesetzt.
10
Function Code Node-ID
Funktion Code (binary) Resulting COB ID
0000 0
0001 128 (80h)
Funktion Code (binary) Resulting COB ID
0001 129 (81h) – 255 (FFh)
0011 385 (181h) – 511 (1FFh)
0100 513 (201h) – 639 (27Fh)
0101 641 (281h) – 767 (2FFh)
0110 769 (301h) – 895 (37Fh)
0111 897 (381h) – 1023 (3FFh)
1000 1025 (401h) – 1151 (47Fh)
1001 1153 (481h) – 1279 (4FFh)
1010 1281 (501h) – 1407 (57Fh)
1011 1409 (581h) – 1535 (5FFh)
1100 1537 (601h) – 1663 (67Fh)
1793 (701h) – 1919 (77Fh)
29
0
Communication Parameters at Index
–
1005h
Communication Parameters at Index
1014h
1800h
1400h
1801h
1401h
1802h
1402h
1803h
1403h
1200h
1200h