Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch Seite 20

3 CANopen Protokollbeschreibung
3.2 PDOs (Prozessdatenobjekte)
TxPDO2: Statusword, Position Actual Value
11-Bit Identifier
0x280 (640d) + Node-ID
Enthält das 16-Bit Statusword und den 32-Bit-Wert der Istposition (Objekt 0x6064).
RxPDO3: Controlword, Target Velocity (pv)
11-Bit Identifier
0x400 (1024d) + Node-ID LB
Enthält das 16-Bit Controlword und im Profile Velocity Mode (pv) den 32-Bit-Wert der Solldrehzahl
(Objekt 0x60FF).
TxPDO3: Statusword, Velocity Actual Value
11-Bit Identifier
0x380 (896d) + Node-ID
Enthält das 16-Bit Statusword und den 32-Bit-Wert der Istdrehzahl (Objekt 0x606C).
RxPDO4: Controlword, Target Position Internal Value (pp)
11-Bit Identifier
0x500 (1280d) + Node-ID LB
Enthält das 16-Bit Controlword und im Profile Position Mode (pp) den 32-Bit-Wert der Sollposition in
internen Einheiten (Objekt 0x257A).
TxPDO4: Position Actual Value, Velocity Actual Value
11 bit identifier
0x480 (1152d) + Node-ID LB
Enthält den 32-Bit-Wert der Istposition (Objekt 0x6064) und den 32-Bit-Wert der Istdrehzahl (Objekt
0x606C).
Die Mapping-Einstellungen sind in den Kommunikationsobjekten 0x1600 bis 0x1603 und 0x1A00 bis
0x1A03 gespeichert.
HINWEIS Um den Dateninhalt einzelner PDOs zu verändern, wird ein CANopen Konfigurations-Tool benötigt,
das dynamisches PDO-Mapping unterstützt. Der FAULHABER Motion Manager kann für diese Aufga-
be verwendet werden.
Werden Mapping-Parameter ohne Einhaltung der vorgegebenen Mapping-Prozedur beschrieben,
wird der SDO-Fehler 0x06090030 versendet. Wird für die Anzahl gemappter Objekte ein größerer
Wert eingetragen als gültige Einträge in den jeweiligen Subindexen der Mapping Parameter Objekte
vorhanden sind, wird der SDO-Fehler 0x06020000 versendet.
Ist die Anzahl gemappter Objekte 0, wird ein PDO mit Länge 0 versendet.
HINWEIS
TxPDOs, die das Statusword enthalten, werden in der Default-Konfiguration (Transmission Type 255)
automatisch bei Änderung des Statuswords versendet.
Alternativ können PDOs über SYNC oder RTR zyklisch abgefragt werden.
2 bis 6 Byte Nutzdaten
LB HB LLB
2 bis 6 Byte Nutzdaten
HB LLB
2 bis 6 Byte Nutzdaten
LB HB LLB
2 Byte Nutzdaten
HB LLB
8 bytes user data
HB LLB
20
LHB HLB HHB
LHB HLB HHB
LHB HLB HHB
LHB HLB HHB
LHB HLB HHB