Emergency Object (Fehlermeldung) - Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch

3 CANopen Protokollbeschreibung

3.4 Emergency Object (Fehlermeldung)

Error Register
Bit
0
1
2
3
4
5
6
Beispiel:
Wenn in der Error Mask des FAULHABER Fehlerregisters 0x2321 unter Subindex 1 Bit 1 gesetzt ist,
wird ein Emergency-Telegramm mit den 8 Datenbytes 0x10 0x23 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 ver-
chickt, wenn der über Objekt 0x2333 eingestellte Dauerstrombegrenzungswert länger als die über
Objekt 0x2322 eingestellte Fehlerverzögerungszeit überschritten wurde.
Behandlung von CAN-Fehlern
CAN overrun (objects lost):
Werden vom Master schneller Telegramme versendet als sie vom Controller verarbeitet werden kön-
nen, gehen Nachrichten verloren. Der Controller meldet dies mit dem Emergency-Telegramm 0x8110.
Im Error-Register wird das Bit 4 (Communication error) und im FAULHABER Fehlerregister das Bit 7
(CAN overrun) gesetzt. Dieser Fehler wird zeitverzögert versendet und nicht durch ein Emergency-
Telegramm 0x000 zurückgenommen. Die entsprechenden Bits im Error Register und im FAULHABER
Fehlerregister werden nicht gelöscht.
CAN in error passive mode:
Treten Fehler auf dem CAN-Bus auf und das CAN-Modul des Antriebs geht in den "error passive"-
Zustand, wird das Emergency-Telegramm 0x8120 versendet. Im Error Register wird das Bit 4 (Commu-
nication error) und im FAULHABER Fehlerregister das Bit 6 (CAN in error passive mode) gesetzt. Der
Fehler wird zurückgenommen, wenn der Antrieb wieder in "error active" geht.
Recovered from bus off:
Ist das CAN-Modul des Antriebs im Zustand "bus-off" und empfängt anschließend wieder gültige
Nachrichten, wird das Emergency-Telegramm 0x8140 versendet, um zu melden, dass der "bus-off"-
Zustand wieder verlassen wurde. Im Error Register wird das Bit 4 (Communication error) und im
FAULHABER Fehlerregister das Bit 9 (Recoverd from bus off) gesetzt. Diese Meldung wird nicht zu-
rückgenommen, die entsprechenden Bits im Error Register und im FAULHABER Fehlerregister werden
nicht gelöscht.
Deviation-Fehler
Im Profile Velocity Mode wird der Emergency-Fehler 0x8611 und im Profile Position Mode der
Emergency-Fehler 0x8400 versendet, wenn die über Objekt 0x2322.02 eingestellte maximal zuläs-
sige Drehzahlabweichung überschritten wurde. Der Fehler wird zurückgesetzt, wenn die DSP402-
Zustandsmaschine geschaltet oder eine neue Positionierung gestartet wird.
Bedeutung
Generic error
Current
Voltage
Temperature
Communication error (overrun, error state)
Device profile specific
Reserved (always 0)
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