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5 Inbetriebnahme
5.3 Konfiguration mit dem Motion Manager
5.3.2 Motorauswahl
Externe Motion Controller müssen an den angeschlossenen Motor angepasst werden. Hierfür steht
der Motorassistent zur Verfügung, der über die Assistententenleiste des Motion Managers aufgeru-
fen werden kann.
Nach Auswahl des verwendeten FAULHABER-Motors aus einer Liste und Einstellung des verwendeten
Sensortyps sowie der Eingabe eines Trägheitsfaktors für die zu betreibende Last, werden neben den
Motor- und Strombegrenzungswerten auch passende Reglerparameter ermittelt und zum Antrieb
übertragen.
Siehe Motion Manager Bedienungsanleitung für die Benutzung des Motorassistenten.
5.3.3 Antriebskonfiguration
Vom Motorassistenten wurden bereits sinnvolle Defaulteinstellungen für die ausgewählte Motor-/
Sensorkombination eingestellt.
Für die weitere Antriebskonfiguration und die Anpassung an die gewünschte Anwendung steht ein
Konfigurationsdialog mit mehreren Seiten in der Assistentenleiste des Motion Managers oder unter
dem Menüpunkt „Konfiguration – Antriebsfunktionen..." zur Verfügung.
Die Einstellungen der Registerseiten werden erst an den Antrieb übertragen wenn der Button
„Senden" betätigt wird. Dabei wird auch der aktuelle Zustand vom Antrieb zurück gelesen und der
Dialog dementsprechend aktualisiert. Ungültige Kombinationen von Einstellungen werden dabei
korrigiert, da sie vom Antrieb nicht akzeptiert werden.
Dauerhaft im Antrieb gespeichert werden die Einstellungen über den Button „SAVE".
HINWEIS
Zusätzlich können Einstellungen über den CANopen-Objekt-Browser vorgenommen werden (Menü
„CAN – CANopen Objektverzeichnis – CANopen Objekt-Browser..."), der das gesamte Objektver-
zeichnis darstellt. Über den PDO-Mapping-Dialog kann die Aufteilung der PDO-Daten an die ge-
wünschte Anwendung angepasst werden.
Grundeinstellungen
Im Reiter Grundeinstellungen sind im Rahmen der Inbetriebnahme folgende Einstellungen vorzuneh-
men:
„ DSP402-Betriebsart
„ Positionierbereichsgrenzen
„ Drehzahl-Bereichsgrenze
„ Geber-Einstellungen
„ Kommutierungseinstellungen für BL-Motoren
DSP402-Betriebsarten
Es kann zwischen den Betriebsarten Profile Position Mode (Lageregelung), Profile Velocity Mode
(Drehzahlregelung) und Homing Mode (Referenzfahrt) gewechselt werden.
Positionierbereichsgrenzen
In verschiedenen Betriebsarten kann der Bewegungsbereich überwacht und begrenzt werden. Die
Grenzen dieses Bewegungsbereichs können hier in der Einheit der Istposition angegeben werden.
Über das Objekt 0x2338.02 der General Settings können die Bereichsgrenzen auch für den Profile
Velocity Mode aktiviert werden. Per Default ist die Überwachung nur im Profile Position Mode und
in den Homing Modi aktiv.
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