Motordaten; Antriebsdaten - Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch

4 Funktionsbeschreibung

4.6 Antriebsdaten

Grundlegende Eigenschaften des Antriebssystem werden in den Objekten Motor Data (0x2350) und
Encoder Data (0x2351) abgelegt.

Motordaten

Für die Modelle zur Motorüberwachung werden die Drehzahlkonstante , der Anschlusswiderstand,
die Polzahl bei Bürstenlosmotoren und die thermische Zeitkonstante als Parameter benötigt. Bei
integrierten Einheiten sind diese Werte bereits eingestellt. Für externe Steuerungen werden diese
Werte durch Auswahl eines Motortyps im Motorassistenten des Motion Managers passend vorbelegt.
Motor Data (0x2350)
Index
0x2350 0
Abhängig von der Ausliefer-Konfiguration des Motion Controllers
*)
Encoder Data (0x2351)
Index
0x2351 0
BL-Controller / MCDC
*)
Sensor Type:
Für Bürstenlosmotoren werden als Lagegebersysteme folgende Kombinationen unterstützt:
„ Analoge Hallsensoren (3 000 Inkremente/Umdrehung, fest)
„ Analoge Hallsensoren + Inkrementalgeber (Auflösung abhängig vom Inkrementalencoder)
„ AES Geber (z. B. AES-4096)
Für DC-Motoren wird als Lagegeber ein Inkrementalencoder mit wählbarer Auflösung unterstützt.
External Encoder Resolution:
Bei Verwendung eines externen Inkrementalgebers muss dessen Auflösung bei 4-Flankenauswertung
(4-fache Impulszahl) angegeben werden.
Internal Encoder Resolution:
Bei Verwendung der analogen Hallsensoren der Bürstenlosmotoren als Lagegeber werden fest 3 000
Impulse pro Umdrehung geliefert.
MCDC verwendet ausschließlich einen externen Encoder, daher steht hier die Sensor Type Umschal-
tung nicht zur Verfügung. Bei AES-Controllern ist die Auflösung durch den Sensor Type definiert, ein
externer Encoder kann hier nicht verwendet werden.
Sub- Name
index
Number of entries
1 Speed constant KN
2 Terminal resistance RM
3 Pole number
5 Thermal time constant TW1
Sub- Name
index
Number of entries
1 Sensor type
2 Resolution external encoder
3 Resolution internal encoder
Typ Attr. Default-
wert
Unsigned8 ro 5
Unsigned16 rw
*)
Unsigned32 rw
*)
Unsigned16 rw 2 / 4
*)
Unsigned16 rw
*)
Typ Attr. Default
value
Unsigned8 ro 3 / 2 *)
Unsigned8 rw 0
Unsigned32 rw 2 048
Unsigned32 ro 3 000
57
Bedeutung
Anzahl Objekteinträge
Drehzahlkonstante
Anschlusswiderstand
Polzahl bei BL-Motoren
(nicht MCDC)
Thermische Zeitkonstante 1
Meaning
Number of object entries
0 = Analog Hall (int. Encoder)
1 = Inkrementalencoder (ext.)
10 = Inkremental + Hall
104 = Absolutencoder AES-4096
(nicht MCDC)
4-Flanken-Auflösung eines extern
angeschlossenen Inkrementalgebers
Auflösung des internen Hallsensor-
gebers (nicht MCDC)