Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch Seite 22

3 CANopen Protokollbeschreibung
3.3 SDO (Servicedatenobjekt)
Abbruch des SDO-Protokolls im Fehlerfall:
Client  Server
11-Bit Identifier
0x600 (1536d) + Node-ID 0x80
Server  Client
11-Bit Identifier
0x580 (1408d) + Node-ID 0x80
Error3: Fehlerklasse
Error2: Fehlercode
Error1: Zusätzlicher Fehlercode HB
Error0: Zusätzlicher Fehlercode LB
Fehlerklasse
0x05
0x05
0x06
0x06
0x06
0x06
0x06
0x06
0x06
0x06
0x06
0x06
0x06
0x06
0x06
0x06
0x08
0x08
0x08
8 Byte Nutzdaten
Index LB
8 Byte Nutzdaten
Index LB
Fehlercode Zusatzcode Beschreibung
0x03 0x0000 Toggle Bit nicht geändert
0x04 0x0001 SDO Command Specifier ungültig oder unbekannt
0x01 0x0000 Zugriff auf dieses Objekt wird nicht unterstützt
0x01 0x0001 Versuch einen Write-Only-Parameter zu lesen
0x01 0x0002 Versuch auf einen Read_Only Parameter zu schreiben
0x02 0x0000 Objekt nicht im Objektverzeichnis vorhanden
0x04 0x0041 Objekt kann nicht in PDO gemappt werden
0x04 0x0042 Anzahl und / oder Länge der gemappten Objekte würde PDO-Länge
überschreiten
0x04 0x0043 Allgemeine Parameter Inkompatibilität
0x04 0x0047 Allgemeiner interner Inkombatibilitätsfehler im Gerät
0x07 0x0010 Datentyp oder Parameterlänge stimmen nicht überein oder sind unbe-
kannt
0x09 0x0011 Subindex nicht vorhanden
0x09 0x0030 Allgemeiner Wertebereich-Fehler
0x09 0x0031 Wertebereich-Fehler: Parameterwert zu groß
0x09 0x0032 Wertebereich-Fehler: Parameterwert zu klein
0x09 0x0036 Wertebereich-Fehler: Maximumwert ist kleiner als Minimumwert
0x00 0x0000 Allgemeiner SDO-Fehler
0x00 0x0020 Zugriff nicht möglich
0x00 0x0022 Zugriff wegen aktuellem Gerätestatus nicht möglich
22
Index HB Subindex Error0
Index HB Subindex Error0
Error1 Error2 Error3
Error1 Error2 Error3