Verwandte Anleitungen für Faulhaber MCDC 3006 S
Inhaltszusammenfassung für Faulhaber MCDC 3006 S
- Seite 1 Motion Controller Serie MCBL 3002 / 03 / 06 RS / CF / CO Serie MCDC 3002 / 03 / 06 RS / CF / CO Serie MCLM 3002 / 03 / 06 RS / CF / CO Gerätehandbuch WE CREATE MOTION...
- Seite 2 Daimlerstr. 23 / 25 · 71101 Schönaich Alle Rechte, auch die der Übersetzung, vorbehalten. Ohne vorherige ausdrückliche schriftliche Genehmigung der Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG darf kein Teil dieser Beschreibung vervielfältigt, reproduziert, in einem Informationssystem gespeichert oder verarbeitet oder in anderer Form weiter übertragen werden.
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Seite 3: Überblick
Kommunikations- und Funktionshandbuch (RS232) se zu autonomen Ablaufprogrammen (nur RS232). Bedienungsanleitung Motion Manager Bedienung der PC-Software „FAULHABER Motion Manager“ zur Konfiguration und Inbetriebnahme Produktdatenblätter Technische Betriebs- und Grenzdaten HINWEIS Die Dokumentationen sind erhältlich auf Anfrage oder auf der Internetseite von FAULHABER (www.faulhaber.com) -
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis 1 Wichtige Hinweise In diesem Gerätehandbuch verwendete Symbole Sicherheitshinweise Umgebungsbedingungen Wartung / Instandhaltung Störungshilfe 2 Beschreibung Produktinformation Allgemeine Produktbeschreibung 3 Installation Montagehinweise EMV-gerechte Installation Anschlüsse 3.3.1 Anschluss Versorgungsseite (MCxx 3002 / 3003 / 3006) 3.3.2 Anschluss Motorseite MCDC 3002 3.3.3 Anschluss Motorseite MCBL / MCLM 3002 3.3.4 Anschluss Motorseite MCDC 3003 / 3006 3.3.5 Anschluss Motorseite MCBL / MCLM 3003 / 3006... -
Seite 5: Wichtige Hinweise
Der MCBL ist ein externer Motion Controller für bürstenlose DC-Servomotoren mit analogen Hallsen- soren, die ohne zusätzlichen Geber betrieben werden können. MCDC 3002 / 03 / 06 Der MCDC ist ein externer Motion Controller, der für die gesamte Palette der FAULHABER DC-Kleinst- motoren ausgelegt ist. MCLM 3002 / 03 / 06 Der MCLM ist ein externer Motion Controller für lineare DC-Servomotoren mit analogen Hallsenso-... -
Seite 6: Sicherheitshinweise
Einsatz der Antriebe. Bestimmungsgemäßer Gebrauch Die hier beschriebenen FAULHABER Motion Controller sind zur Ansteuerung und Regelung von DC- Kleinstmotoren (MCDC), linearen DC-Servomotoren (MCLM) und bürstenlosen DC-Motoren (MCBL) konzipiert. Sie verfügen über zahlreiche Funktionen und Betriebsarten, die eine flexible Anpassung an die jeweilige Antriebsaufgabe ermöglichen. -
Seite 7: Umgebungsbedingungen
1 Wichtige Hinweise 1.3 Umgebungsbedingungen VORSICHT! Chemikalien! Die Gehäuse der Motion Controller MC 3002 S und MC 3002 F sind nur bedingt beständig gegen Lösungsmittel wie Spiritus oder Aceton. f Die Gehäuse müssen im Betrieb vor dem Kontakt mit Lösungsmitteln oder lösungsmittelhaltigen Substanzen geschützt werden. -
Seite 8: Beschreibung
2 Beschreibung 2.1 Produktinformation … … … … … RS 232, serielle Schnittstelle CAN-Schnittstelle FAULHABER CAN-Schnittstelle CiA AES: Nur für bürstenlose DC-Motoren mit Absolutencoder Gehäuse mit Schraubklemmleiste Gehäuse mit LIF Steckverbinder (Motor) Platinenausführung mit Stiftleisten Max. Dauer-Ausgangsstrom 2 A Max. Dauer-Ausgangsstrom 3 A Max. -
Seite 9: Allgemeine Produktbeschreibung
2 Beschreibung 2.2 Allgemeine Produktbeschreibung Die FAULHABER Motion Controller basieren auf einem leistungsfähigen digitalen Signalprozessor (DSP), der eine hohe Regelgüte, genaue Positionierbarkeit und sehr niedrige Drehzahlen ermöglicht. Sie sind für unterschiedliche Antriebsaufgaben konfiguriert, die über die jeweilige Kommunikations- schnittstelle konfiguriert werden können. -
Seite 10: Motion Controller Für Motoren Im Höheren Leistungsbereich
2 Beschreibung 2.2 Allgemeine Produktbeschreibung „ MCxx 3002 P RS / CF / CO Motion Controller ohne Gehäuse (Platinenausführung) mit Stiftleisten auf Versorgungs- und Motorseite. 1 Stiftleiste Motorseite 2 Stiftleiste Versorgungsseite „ MCxx 3003 P RS / CF / CO Motion Controller ohne Gehäuse (Platinenausführung) mit Stiftleisten auf Versorgungs- und Motorseite. - Seite 11 Eine getrennte Versorgung von Motor und Ansteuerelektronik ist optional ab Werk möglich (wichtig für sicherheitsrelevante Anwendungen). Hierbei entfällt der 3. Eingang. Auf Anfrage ist eine spezielle Vorkonfiguration der Modi und Parameter möglich. HINWEIS Die Motion Manager-Software kann kostenlos unter www.faulhaber.com/MotionManager herunter- geladen werden.
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Seite 12: Installation
3 Installation 3.1 Montagehinweise VORSICHT! Materialschaden! Durch eine unsachgemäße Montage oder eine Montage mit ungeeignetem Befestigungsmaterial können die Motion Controller beschädigt werden. f Die folgenden Montageanweisungen einhalten. Fachpersonal Nur ausgebildete Fachkräfte und unterwiesene Personen mit Kenntnissen auf den Gebieten Auto- matisierungstechnik und Normen und Vorschriften wie EMV-Richtlinie, Niederspannungsrichtlinie, Maschinenrichtlinie, VDE-Vorschriften (wie DIN VDE 0100, DIN VDE 0113/EN 0204, DIN VDE 0160/EN 50178), Unfallverhütungsvorschriften dürfen die Geräte einbauen und in Betrieb nehmen. -
Seite 13: Untergrund
3 Installation 3.1 Montagehinweise Untergrund Die Motion Controller dürfen nur auf ebenen und harten Flächen angeschraubt werden. Der Un- tergrund muss geeignet sein, die Montagebuchsen gegen die Anschraubkräfte abzustützen. Ein Anschrauben auf weichem oder unebenen Untergrund kann zum Ausdrücken der Montagebuchsen führen. -
Seite 14: Emv-Gerechte Installation
3 Installation 3.2 EMV-gerechte Installation VORSICHT! Länge der Anschlussleitungen! Die maximale Länge der Anschlussleitungen ist begrenzt. f Alle Anschlussleitungen der Versorgungsseite, mit Ausnahme der Spannungsversorgung, dürfen eine Länge von 3 m nicht überschreiten. Die maximale zulässige Länge der Motoranschlussleitung hängt vom verwendeten Gebertyp ab. Empfohlene Werte für die Länge der Motoranschlussleitung Gebertyp Länge ungeschirmt... - Seite 15 Maßnahmen sicherzustellen, dass die Störaussendung unterhalb des zulässigen Grenzwertes liegt. Das EMV-Filter (nur für MCDC 3006 S und MCBL 3006 S) Die Versorgungs- und Motorversorgungsleitungen müssen direkt am Gerät mit jeweils zwei Windun- gen durch eine geeignete Ferrithülse (z. B. Würth Elektronik Nr.: 74270090) geführt werden.
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Seite 16: Anschlüsse
3 Installation 3.3 Anschlüsse Die Motion Controller sind bauartabhängig entweder mit Schraubklemmleisten, Flexboard Steckver- binder oder Stiftleisten als Anschlussmöglichkeiten ausgestattet. VORSICHT! ESD-Schutz / Elektronikschaden! Elektrostatische Entladungen auf die Anschlüsse der Motion Control Systeme können zur Zerstörung der Elektronik führen. f ESD Schutzmaßnahmen beachten. Durch falsches Anschließen der Adern kann die Elektronik zerstört werden. -
Seite 17: Anschluss Motorseite Mcdc 3003 / 3006
3 Installation 3.3 Anschlüsse 3.3.4 Anschluss Motorseite MCDC 3003 / 3006 Bezeichnung Bedeutung 5. In 5. Eingang 4. In 4. Eingang Ch A Encoder Kanal A Ch B Encoder Kanal B Versorgungsspannung für externen Verbraucher SGND Masseanschluss Signal Mot + Versorgungsspannung Motor + Mot –... -
Seite 18: Anschlussbeispiele Motorseite
3 Installation 3.3 Anschlüsse 3.3.6 Anschlussbeispiele Motorseite DC-Motor mit Encoder (an MCDC 3002*) BL / LM-Motor mit Hallsensoren Phase C 5. In Motor C Motor – Phase B Mot – DC-Motor Motor B BL-Motor Motor + Phase A Mot + Motor A SGND SGND... -
Seite 19: Schirmung Der Motorverdrahtung
3 Installation 3.3 Anschlüsse 3.3.7 Schirmung der Motorverdrahtung Die Encoder- bzw. Signalleitungen sind störempfindlich, daher kann keine max. Leitungslänge ange- geben werden. Bei Anschlusslängen >300 mm ist grundsätzlich eine Schirmung vorzusehen. Generell ist darauf zu achten, dass die Leitungen zwischen Motion Controller und Motor möglichst kurz gehalten werden, da sich die Eigenschaften des Antriebssystems wie Laufruhe und Gleichlauf verschlechtern, je länger die Leitungen ausgeführt sind. -
Seite 20: Stromversorgung
Motor Int. Supply FAULHABER Motion Controller können optional mit einer getrennten Elektronikversorgung ausgelie- fert werden. Dadurch ist es möglich, die Motorversorgung z.B. über ein Sicherheitsrelais im Fehler- fall abzuschalten, während der Controller versorgt bleibt. Nach Beseitigung der Störung muss dann keine neue Referenzfahrt erfolgen, da die Sensorversorgung des Motors aufrecht erhalten bleibt. -
Seite 21: Analogeingang
3 Installation 3.3 Anschlüsse 3.3.10 Analogeingang Innenbeschaltung Analogeingang AGND – AnIn Der Analogeingang ist als Differenzeingang ausgeführt. Der Analog-GND sollte mit dem Stromver- sorgungs-GND verbunden werden. Damit wird verhindert, dass der Spannungsabfall in der Versor- gungsleitung sich auf den Drehzahlvorgabewert auswirkt. Der Analogeingang hat je nach Option und Konfiguration unterschiedliche Verwendungszwecke: (siehe Kommunikationshandbuch) „... -
Seite 22: Fehlerausgang
3 Installation 3.3 Anschlüsse 3.3.12 Fehlerausgang VORSICHT! Elektronikschaden! Der Fehlerausgang ist werksseitig als Ausgang konfiguriert. Vor einer Beschaltung als Eingang muss der Fault Pin entsprechend konfiguriert worden sein. Die Konfiguration muss abgespeichert werden (siehe Kommunikations- und Funktionshandbuch / Kapitel Inbetriebnahme). Wird an den Fehlerausgang eine Spannung angelegt, während dieser nicht als Eingang konfiguriert ist, kann es zu Schäden an der Elektronik kommen. -
Seite 23: Schnittstellen
3 Installation 3.3 Anschlüsse 3.3.13 Schnittstellen RS232 Die RS232-Verdrahtung wird über die Anschlüsse RxD, TxD und über den Versorgungs-GND herge- stellt; alternativ kann der eingebaute D-Sub-Stecker verwendet werden (nicht bei allen Varianten verfügbar). Die eingebaute RS232-Schnittstelle erlaubt eine direkte Verbindung mit einer übergeord- neten Steuerung. -
Seite 24: Anschlussbeispiele
3 Installation 3.4 Anschlussbeispiele 3.4.1 Sollwertvorgabe über Potentiometer Bipolare analoge Sollwertvorgabe über Potentiometer Motion Controller 4,7k AnIn nsoll AGND – 20 V 4,7k Schnittstelle 3.4.2 Referenzfahrten und Endschalter Anschluss von Referenz- und Endschaltern Motion Controller AnIn Fault AGND Endschalter Schnittstelle... -
Seite 25: Externer Inkrementalencoder
3 Installation 3.4 Anschlussbeispiele 3.4.3 Externer Inkrementalencoder Anschluss eines externen Encoders 2,7k AnIn 4-Flanken Encoder Encoder AGND Schnitt- stelle... -
Seite 26: Kommunikationsanschluss
3 Installation 3.5 Kommunikationsanschluss 3.5.1 RS232-Anschluss Die Antriebe können direkt mit gekreuzten Sende- und Empfangsleitungen an einen PC oder eine übergeordnete Steuerung angeschlossen werden. Dies entspricht der Umsetzung mit einem Null- Modem-Kabel. Verdrahtung zwischen PC / Steuerung und einem Antrieb Node 1 PC oder übergeord- nete Steuerung... -
Seite 27: Can-Anschluss
3 Installation 3.5 Kommunikationsanschluss 3.5.2 CAN-Anschluss Node 1 Node n CAN_H CAN Bus Line CAN_L CAN ist ein Bussystem, an dem alle Knoten parallel angeschlossen werden. An jedem Ende der Buslei- tung muss ein Abschlusswiderstand von 120 angeschlossen sein. Zusätzlich zu den beiden Signalleitungen CAN_H und CAN_L müssen die Knoten noch durch eine gemeinsame GND-Leitung miteinander verbunden sein. -
Seite 28: Baudrate Und Knoten-Nummer / Node-Id
3 Installation 3.6 Baudrate und Knoten-Nummer / Node-ID HINWEIS Die Einstellung der für die Kommunikationsverbindung notwendigen Baudrate und Knoten-Nummer erfolgt über den Motion Manager bzw. als direkte Befehlseingabe. Bitte lesen Sie hierzu das zugehö- rige Funktions- und Kommunikationshandbauch sowie die Bedienungsanleitung des Motion Mana- gers. -
Seite 29: Betrieb
4 Betrieb 4.1 Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme des Antriebs lesen Sie bitte das Kommunikations- und Funktionshandbuch. Vor der Inbetriebnahme des Antriebs müssen folgende Punkte kontrolliert werden: „ Der Motion Controller ist den Vorgaben entsprechend montiert. „ Die Anschlusskabel auf der Versorgungsseite sind den Vorgaben entsprechend angeschlossen (Verpolungsgefahr!) und so verlegt, dass sie auch während des Betriebs nicht beschädigt werden können. -
Seite 30: Eg-Richtlinien Zur Produktsicherheit
Daher trifft die Maschinenrichtlinie für unsere Produkte nicht zu. Die hier beschriebenen Produkte sind keine „unvollständigen Maschinen“. Eine Einbauerklärung wird daher von FAULHABER standardmäßig nicht zur Verfügung gestellt. Niederspannungsrichtlinie (2014/35/EU): Sie gilt für alle elektrischen Betriebsmittel mit einer Nennspannung von 75 bis 1 500 V DC, bzw. von 50 bis 1 000 V AC. -
Seite 31: Gewährleistung
6 Gewährleistung Hinweis Produkte der Firma Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG werden nach modernsten Fertigungsmetho- den hergestellt und unterliegen einer strengen Qualitätskontrolle. Alle Verkäufe und Lieferungen erfolgen ausschließlich auf Grundlage unserer allgemeinen Geschäfts- und Lieferbedingungen. Diese stehen auf der FAULHABER Homepage unter www.faulhaber.com/agb... - Seite 32 DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG Antriebssysteme Daimlerstraße 23 / 25 71101 Schönaich · Germany Tel. +49(0)7031/638-0 Fax +49(0)7031/638-100 MA00038 deutsch, 6. Auflage, 05.2016 info@faulhaber.de © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG Änderungen vorbehalten www.faulhaber.com...