Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch Seite 28

3 CANopen Protokollbeschreibung
3.6 NMT (Netzwerkmanagement)
Heartbeat:
Der Motion Controller kann sowohl als Heartbeat-Producer wie auch als Heartbeat-Consumer einge-
stellt werden.
Ein Heartbeat-Producer setzt zyklisch eine Botschaft ab, die von einem oder mehreren Heartbeat-
Consumern im Netzwerk empfangen wird. Die Anwendung eines Heartbeat-Consumers kann dem-
zufolge reagieren, wenn innerhalb der Heartbeat Consumer Time keine Heartbeat-Botschaft des zu
überwachenden Heartbeat-Producers eintrifft.
Das nachfolgende Diagramm beschreibt das Heartbeat-Protokoll:
Heartbeat
Producer
request
Heartbeat
Producer
Time
request
Ist eine Producer Heartbeat Time > 0 eingestellt (Objekt 0x1017) fungiert der Motion Controller als
Heartbeat-Producer und sendet im eingestellten Zeitintervall eine Heartbeat-Botschaft.
Nach dem Einschalten entspricht die Bootup-Message der ersten Heartbeat-Botschaft. Weitere Heart-
beats folgen darauf im Abstand der Heartbeat Producer Time.
HINWEIS
Es darf nur einer der beiden Überwachungsmechanismen Life-Guarding oder Heartbeat aktiviert
sein!
Beim Versuch eine Node-Guarding-Zeit > 0 einzustellen während Heartbeat-Producer aktiviert ist,
wird der SDO-Fehler 0x08000020 versendet.
Wird eine Producer-Heartbeat-Zeit > 0 eingestellt, werden die Node-Guarding-Zeiten auf 0 gesetzt.
Der Motion Controller kann zusätzlich auch als Heartbeat-Consumer agieren, um die Anwesenheit
des Masters zu überwachen.
Ist zusätzlich zur Producer Heartbeat Time eine Consumer Heartbeat Time > 0 eingestellt (Objekt
0x1016.01) ist dieser Überwachungsmechanismus im Motion Controller aktiviert. Einzutragen ist hier
die Node-ID des zu überwachenden Masters und die Überwachungszeit (Heartbeat Consumer Time),
die immer größer als die Heartbeat Producer Time des Masters sein muss.
Wenn der Motion Controller dann innerhalb der eingestellten Heartbeat Consumer Time keine
Heartbeat-Botschaft des Masters empfängt, wird ein Heartbeat-Event ausgelöst. Die Reaktion auf ein
Heartbeat-Event kann über die Error Mask des FAULHABER Fehlerregisters (Objekt 0x2321) einge-
stellt werden. Standardmäßig wird das Emergency-Telegramm 0x8130 abgesetzt.
HINWEIS
Bei schweren Kommunikationsfehlern gehen die FAULHABER Motion Controller per Default in den
NMT-Zustand "Pre-Operational". Ist ein anderes Verhalten gewünscht, kann dies über Objekt 0x1029
eingestellt werden.
COB-ID = 1792 + Node-ID Heartbeat
Consumer
0 1
7 6...0
r s indication
indication
indication
Heartbeat
Consumer
Time
0 1
7 6...0
r s indication
indication
indication
Heartbeat
Consumer
Time
Heartbeat Event
r: Reserved (immer 0)
s: Status des Heartbeat-Producers
s = 0x00 (0d): Bootup
s = 0x04 (4d): Stopped
s = 0x05 (5d): Operational
s = 0x7F (127d): Pre-Operational
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