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3 CANopen Protokollbeschreibung
3.1 Einführung
Die FAULHABER Motion Controller unterstützen das CANopen-Kommunikationsprofil gemäß CiA
DS301 V4 und das Geräteprofil für Antriebe und Motion Control gemäß CiA DSP402 V3, dabei wer-
den folgende Kommunikationsobjekte unterstützt:
„ 4 Sende PDOs
„ 4 Empfangs PDOs
„ 1 Server SDO
„ 1 Emergency-Object
„ NMT mit Node-Guarding und Heartbeat
„ 1 SYNC-Object
Die Identifier-Konfiguration der CANopen-Objekte ist entsprechend dem "Predefined Connection
Set" voreingestellt (siehe
ist entsprechend dem „PDO set for servo drive" nach CiA DSP402 V3 voreingestellt und kann vom
Anwender geändert werden (dynamisches PDO Mapping).
Viele Hersteller bieten CANopen-Libraries für PC- und SPS-Systeme an, über die die einzelnen Objek-
te komfortabel ansprechbar sind, ohne sich mit dem internen Aufbau beschäftigen zu müssen.
Der FAULHABER Motion Manager ermöglicht über eine grafische Benutzeroberfläche ebenfalls einen
einfachen Zugang zu den einzelnen Objekten.
CAN
Ein über CANopen angesprochener Faulhaber Motion Controller ist wie alle CANopen Geräte in
Kommunikationsteil und eigentlichem Regler getrennt. Im Kommunikationsteil sind die Kommunika-
tionsdienste entsprechend CiA 301 implementiert, der Antrieb selbst ist entsprechend des CANopen
Geräteprofils 402 realisiert. Der Zugriff auf die Parameter des Antriebs erfolgt über das CANopen
Opbjektverzeichnis.
Kapitel 3.6 "NMT
CiA 301 CANopen State Machine
NMT
Guarding
SDO
PDO1 ... DPO4
EMCY
(Netzwerkmanagement)"). Die Datenbelegung der PDOs
CiA 402 Drive State Machine
Control Word
Status Word
Motor Control
n*, Pos*
n, Pos
17
Motor
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Kapitel
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