Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch Seite 71

4 Funktionsbeschreibung
4.9 Technische Informationen
Standardverhalten:
Ohne weitere Einstellungen ist für den Drehzahlregler im Profile Velocity Mode die im Parameter
Proportional term POR eingestellte Verstärkung wirksam.
Im Profile Position Mode wird innerhalb des Zielkorridors die über den Parameter Proportional term
POR eingestellte Verstärkung um den Wert des Parameters Derivative term PD erhöht. Dadurch kann
ein schnelleres einregeln auf den Stillstand in der Zielposition erreicht werden ohne den Regler bei
den Übergangsvorgängen selbst zu sehr anzuregen. Der Parameter PD muss dazu sorgfältig einge-
stellt werden und sollte typisch maximal 50% des Basiswerts POR betragen, andernfalls besteht die
Gefahr der Instabilität.
Folgende Regler-Parameter stehen zur Verfügung:
Filter Settings (0x2330)
Index
0x2330 0
Gain Scheduling:
Bei aktiviertem Gain Scheduling (0x2330.02) wird die Reglerverstärkung POR im Positionierbetrieb
sukzessive reduziert, sobald sich der Antrieb im Zielkorridor (0x6067) befindet. Dadurch kann ein
wesentlich „ruhigerer" Stillstand in der Zielposition erreicht werden. Sobald der Antrieb den Zielkor-
ridor wieder verlässt, wird POR sofort wieder auf den eingestellten Wert erhöht.
target window
HINWEIS Die Funktion "Gain scheduling" wird nur bei Abtastraten mit einem Faktor größer 3 aktiv
(Sampling rate > 3).
Sub- Name
index
Number of entries
1 Sampling rate
2 Gain scheduling
PP Mode:
Proportional term POR
+ Derivative term PD
Typ Attr. Default-
wert
Unsigned8 ro 2
Unsigned16 rw 1
Unsigned16 rw 0
Regelabweichung
PV Mode: Proportional term POR
PP Mode + Gain Schedule:
Reduced proportional term POR
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Bedeutung
Anzahl Objekteinträge
Faktor der Abtastrate
Wert = 1 ... 20
1 = Reduzierte Reglerverstärkung
im Zielkorridor bei Positionierung