Ein- / Ausgänge Und Homing - Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch

5 Inbetriebnahme
5.3 Konfiguration mit dem Motion Manager
Lageregler
Der Lageregler ist als Proportionalregler ausgeführt. Nur innerhalb des Zielkorridors wirkt zusätzlich
noch ein D-Anteil.
Der Proportionalanteil errechnet aus der Lageabweichung in Inkrementen die maximale Vorgabe-
drehzahl für den unterlagerten Drehzahlregler. Über den Rampengenerator werden die Beschleuni-
gung und die Maximaldrehzahl zusätzlich begrenzt.
Überschwingungsfreies Einlaufen in die Zielposition kann bevorzugt über eine Anpassung der
Bremsrampe an die Last erreicht werden. Für gut gedämpftes Einschwingen in der Endlage muss der
Parameter PP proportional zur Lastträgheit reduziert werden.
Weitergehende Hinweise zur Einstellung finden Sie in
für Drehzahl- und
Zielkorridor
Die Parameter Position Window und Position Window Time definieren einen Bereich um die Zielpo-
sition und eine Verweilzeit in diesem Bereich, bis das Bit „Target Reached" im Statusword gesetzt
wird. Wenn für das PDO, das das Statusword enthält, der Transmission Type auf 255 gesetzt ist
(Defaulteinstellung), wird die Zielposition über ein asynchron abgesetztes PDO signalisiert. Innerhalb
dieses Korridors ist der D-Anteil des Lagereglers aktiv und der Rampengenerator inaktiv.
Fehlerbehandlung
Im Reiter „Fehlerbehandlung" des Antriebskonfigurationsdialogs kann eingestellt werden, wie der
Motion Controller auf bestimmte Fehlerereignisse reagieren soll.
Grundsätzlich können Fehler über ein Emergency-Telegramm und über den Fehlerausgang signa-
lisiert werden. Es kann auch eingestellt werden, dass der Antrieb bei bestimmten Fehlern in den
DSP402-Fehlerzustand gehen soll.
Der Parameter Error Delay gibt an wie lange ein Überstrom-, Überspannungs- oder Drehzahlabwei-
chungsfehler anstehen muss, bis er gemeldet wird.
Maximal zulässige Drehzahlabweichung
Im Error Handling Objekt kann über den Parameter Deviation eine maximal zulässige Drehzahlab-
weichung für den Drehzahlregler vorgegeben werden. Wird diese Schranke länger überschritten als
mit dem Parameter Error Delay eingestellt, wird ein Fehler über den Fault Pin oder über eine CANo-
pen Emergency Message signalisiert, je nach Einstellung im Objekt Error Mask.
Ein- Ausgänge und Homing
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Im Reiter „Ein- / Ausgänge und Homing" des Antriebskonfigurationsdialogs können die Funktion der
digitalen Ein- und Ausgänge festgelegt und Einstellungen für eine Referenzfahrt definiert werden.
Eingangspegel und Flanke
Die Schaltschwellen der digitalen Eingänge sind entweder direkt 5V-TTL-kompatibel oder an die
Schaltpegel von 24V SPS-Ausgängen angepasst. Die Einstellung erfolgt über den Parameter Input
Threshold Level.
Genaue Angaben zu den Schwellen finden sich im Datenblatt des Antriebs.
Positionsregler".
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Kapitel 4.9.7 "Einstellung der Reglerparameter