Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch Seite 43

4 Funktionsbeschreibung
4.2 Factor Group
Bei der Einstellung der Umrechnungsfaktoren ist darauf zu achten, dass die resultierende Auflösung
noch groß genug ist. Die maximale Auflösung mit Benutzereinheiten erhält man bei Gear Ratio = 1
und Feed Constant = Encoder Resolution.
Weiter ist zu beachten, dass der Zähler des Position Factor immer kleiner als 2 × 10
Da aus den einzelnen Umrechnungsfaktoren Zähler und Nenner des eigentlichen Position Factors
berechnet wird, kann es bei der Übertragung zu einem Zahlenüberlauf kommen, der durch den SDO-
Fehler 0x06040047 gemeldet wird. Dieser Fehler kann auch beim Umschalten des Sensortyps oder
beim Ändern der Encoderauflösung auftreten.
Wenn bei Folgeberechnungen ein Überlauf auftritt, wird das Emergency-Telegramm 0xFF01 ver-
schickt und im FAULHABER Fehlerregister Bit 11 (Conversion overflow) gesetzt. Gibt es nach Kor-
rektur der Faktoren keinen Umrechnungsfehler mehr, wird der Fehler gelöscht und das Emergency-
Telegramm 0x0000 verschickt.
HINWEIS Der Motion Controller verwaltet seine Positionsparameter grundsätzlich in internen Einheiten. Erst
beim Beschreiben oder Auslesen werden diese mit Hilfe des Position Factors umgerechnet.
Aus diesem Grund sollte die Factor Group vor der allerersten Parametrisierung eingestellt und dann
möglichst nicht mehr verändert werden!
Position Encoder Resolution (0x608F)
Index
0x608F 0
BL-Controller / MCDC (MCBL-AES: 4096)
*)
Gear Ratio (0x6091)
Index
0x6091 0
Feed Constant (0x6092)
Index
0x6092 0
BL-Controller / MCDC (MCBL-AES: 4096)
*)
Bei Auslieferung sind die Benutzereinheiten entsprechend der Encoderauflösung eingestellt, d. h.
Positionierungen erfolgen in internen Einheiten. Bei den bürstenlos Controllern sind das 3 000 Inkr./
Umdr., beim MCDC 2 048 Inkr./Umdr. und beim MCBL-AES: 4096 Inkr./Umdr.
Sub- Name
index
Number of entries
1 Encoder increments
2 Motor revolutions
Sub- Name
index
Number of entries
1 Motor revolutions
2 Shaft revolutions
Sub- Name
index
Number of entries
1 Feed
2 Shaft revolutions
Typ Attr. Defaultwert
Unsigned8 ro 2
Unsigned32 ro 3 000 / 2 048
Unsigned32 ro 1
Typ Attr. Defaultwert
Unsigned8 ro 2
Unsigned32 rw 1
Unsigned32 rw 1
Typ Attr. Defaultwert
Unsigned8 ro 2
Unsigned32 rw 3 000 / 2 048
Unsigned32 rw 1
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ist.
9
Bedeutung
Anzahl Objekteinträge
*) Positionsauflösung des einge-
stellten Sensors
Anzahl der Motorumdrehun-
gen bei der in Subindex 1
genannten Impulszahl
Bedeutung
Anzahl Objekteinträge
Anzahl Motorumdrehungen
Anzahl Umdrehungen der
Abtriebswelle
Bedeutung
Anzahl Objekteinträge
Vorschub in Benutzereinheiten
*)
Anzahl Umdrehungen der
Abtriebswelle