Betrieb Über Eigene Host-Anwendung; Canopen Knoten Aktivieren; Konfiguration Der Antriebe - Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch

2 Schnellstart
2.4 Betrieb über eigene Host-Anwendung

2.4.1 CANopen Knoten aktivieren

Über das Broadcast-Kommando „Start Remote Node" mit der CAN ID 0 wird entweder ein einzelner
Knoten oder das gesamte Netzwerk gestartet und in den Zustand „Operational" gesetzt:
11-Bit Identifier
ID 0x000
Das erste Datenbyte enthält das Start-Kommando „Start Remote Node", das zweite Datenbyte die
Knotenadresse oder 0 für das gesamte Netzwerk.
Nachdem der Knoten gestartet wurde, sind alle Funktionen ansprechbar. Über die Device Control
Funktionen nach CiA DSP402 kann der Antrieb nun aktiviert und betrieben werden.
Die Identifier der einzelnen Objekte sind entsprechend dem Predefined Connection Set voreinge-
stellt und von der Knotennummer abhängig (siehe
Objekt
TxPDO1
RxPDO1
TxPDO2
RxPDO2
TxPDO3
RxPDO3
TxPDO4
RxPDO4
TxSDO1
RxSDO1
Im Auslieferzustand befinden sich die Antriebe nach dem Einschalten im Betriebsmodus Modes
of Operation = 1 (Profile Position Mode). Die Antriebssteuerung erfolgt über die Device Control
Zustandsmaschine, die über das Controlword (Objekt 0x6040 oder RxPDO) bedient und über das
Statusword (Objekt 0x6041 oder TxPDO) abgefragt wird.

2.4.2 Konfiguration der Antriebe

Die Konfiguration des Antriebs kann mittels SDO-Transfer über die Objekte des Objektverzeichnisses
vorgenommen werden.
HINWEIS
Es wird empfohlen für die Grundeinstellungen den FAULHABER Motion Manager zu verwenden
(siehe Kapitel 5.2
2 Byte Nutzdaten
01 00
CAN ID Beschreibung
0x180 + Node-ID Daten (z. B. Statuswerte) des Antriebs empfangen
0x200 + Node-ID Daten (z. B. Steuerbefehle) an den Antrieb senden
0x280 + Node-ID Daten (z. B. Statuswerte) des Antriebs empfangen
0x300 + Node-ID Daten (z. B. Steuerbefehle) an den Antrieb senden
0x380 + Node-ID Daten (z. B. Statuswerte) des Antriebs empfangen
0x400 + Node-ID Daten (z. B. Steuerbefehle) an den Antrieb senden
0x480 + Node-ID Daten (z. B. Statuswerte) des Antriebs empfangen
0x500 + Node-ID Daten (z. B. Steuerbefehle) an den Antrieb senden
0x580 + Node-ID Eintrag des Objektverzeichnisses lesen
0x600 + Node-ID Eintrag des Objektverzeichnisses schreiben
"Grundeinstellungen").
Kapitel 3.6 "NMT
14
(Netzwerkmanagement)"):