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4 Funktionsbeschreibung
4.3 Profile Position Mode und Position Control Function
Ablauf bei Positionierungen:
Voraussetzung: NMT-Zustand „Operational", Antriebszustand „Operation Enabled" und Modes of
Operation (0x6060) auf Profile Position Mode (1) gesetzt.
1. Target Position (0x607A) auf den gewünschten Wert für die Sollposition setzen.
2. Im Controlword Bit 4 (New Set-point) auf „1" setzen und Bit 6 (abs / rel) je nachdem, ob absolute
oder relative Positionierung gewünscht.
3. Antrieb antwortet mit Bit 12 (Set-point Acknowledge) im Statusword gesetzt und startet die Posi-
tionierung.
4. Controlword Bit 4 kann jetzt wieder zurückgesetzt werden, was mit einem zurückgesetzten Bit 12
im Statuswort quittiert wird.
Sobald Bit 12 im Statusword zurückgesetzt ist, kann eine neue Positionierung durch Zustands-
änderung des Bits 4 (New Set-point) im Controlword von "0" auf "1" gestartet werden. Positi-
onieraufträge werden immer sofort ausgeführt (Change set immediately). Der Anwender muss
entscheiden, ob auf das Erreichen der Zielposition gewartet oder eine laufende Positionierung
mit einem neuen Sollwert aktualisiert werden soll.
5. Das Erreichen der Sollposition meldet der Antrieb über das Statusword mit gesetztem Bit 10 (Tar-
get Reached).
velocity
v
2
v
1
velocity
v
2
v
1
HINWEIS
Bei relativen Positionierungen wird die neue Sollposition zur letzten Sollposition hinzuaddiert.
t
0
t
0
49
t
t
1
2
t
1
t
time
3
t
time
2
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