Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch Seite 18

3 CANopen Protokollbeschreibung
3.1 Einführung
Die Aufgaben der Kommunikationsdienste werden hier zunächst im Überblick beschrieben. Eine
detaillierte Beschriebung finden Sie in den Abschnitten
Netzwerkmanagment: NMT
Für jeden CANopen Knoten wird die Kommunikation über das Netzwerkmanagement vom CANopen
Master aktiviert und kann so auch auf den aktuellen Zustand überwacht werden.
Parameterablage im Objektverzeichnis
Alle Parameter des Antriebs, aber auch die Soll- und Istwerte, sind im Objektverzeichnis unter einer
Indexnummer (0x1000 – 0x6FFF) und einem Subindex (0x00 – 0xFF) ansprechbar. Unterschieden wer-
den einfache Parameter wie beispielsweise Sollwerte und strukturierte Parameter wie beispielsweise
Parameter des Drehzahlreglers.
Alle CANopen Zugriffe auf den Regler erfolgen über das Objektverzeichnis.
Zugriff auf alle Parameter: SDO
Über das Service Data Object kann der CANopen Master auf Parameter des CANopen Knotens
zugreifen. Dazu wird mit jedem SDO Zugriff genau ein Parameter gelesen, oder falls möglich auch
geschrieben. Mit jedem SDO Zugriff kann genau ein Knoten im Netz angesprochen werden, auch
Schreibzugriffe werden immer bestätigt.
Zugriff auf Echtzeitdaten: PDO
Über die Process Data Objects kann über ein CAN-Telegramm auf mehrere Antriebsparameter gleich-
zeitig zugegriffen werden. Damit kann z. B. die Vorgabe von Sollwerten erfolgen oder es können
gleichzeitig mehrere Istwerte abgefragt werden.
Die in einem PDO zu versendenden oder zu empfangenden Parameter können frei konfiguriert wer-
den. Da sich die Message IDs der PDOs frei konfigurieren lassen, können z. B. auch mehrere Antriebs-
knoten mit dem gleichen PDO Sollwerte empfangen.
Faulhaber Motion Controller oder Motion Control Systems der Variante CO stellen dazu bis zu 4
PDOs je Knoten und Datenrichtung zur Verfügung. PDOs werden nur versandt oder empfangen,
wenn sich die Kommunikation im Zustand "operational" befindet.
Synchronisation: SYNC-Objekt
Über ein Sync-Telegramm können die verschiedenen Anwendungen am CAN-Bus synchronisiert wer-
den. Typischerweise erfolgt der Versand von Soll- und Istwerten über PDOs synchronisiert.
Fehlerhandling: EMCY
Über im Antriebsknoten, entweder in der Kommunikation oder im eigentlichen Antrieb, aufgetre-
tene Fehler kann die überlagerte Steuerung über das EMCY-Telegramm informiert werden. In einer
CAN-Nachricht wird dazu der Fehlercode asynchron übermittelt, der Zustand muss nicht laufend
abgefragt werden.
Steuerung des Antriebs: CiA 402 Zustandsmaschine
Über die Zustandsmaschine des Antriebs wird der Antrieb eingeschaltet und ggf. wieder deaktiviert.
Im Fehlerfall kann der Antrieb in den Fehlerzustand wechseln.
Übergänge in andere Zustände werden von der überlagerten Steuerung durch die Bits 0 ... 3 des
Controlwords angestoßen.
Der aktuelle Zustand kann den Bits 0 ... x des Statuswords entnommen werden.
Damit der Antrieb in einem der Modi betrieben werden kann, muss er sich im Zustand „Operation
Enabled" befinden".
3.1 bis 3.6.
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