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4 Funktionsbeschreibung
4.5 Profile Velocity Mode
Reglerstruktur im Profile Velocity Mode
Target Velocity
(0x60FF)
Betriebsart im Überblick
Im Profile Velocity Mode wird die Drehzahl des Antriebs über einen PI-Regler geregelt. Dadurch wird
gewährleistet, dass der Antrieb ohne Abweichung von der Vorgabe betrieben wird, sofern dieser
nicht überlastet ist.
Damit der Antrieb im Profile Velocity Mode betrieben werden kann, muss diese Betriebsart im
Parameter Modes of Operaton (0x6060) eingestellt sein. Außerdem muss sich der Antrieb über seine
Zustandsmaschine im Zustand Operation Enabled befinden.
Die Drehzahlvorgabe erfolgt über das Objekt Target Velocity (0x60FF) im Objektverzeichnis. In der
Betriebsart Profile Velocity Mode folgt der Antrieb jedem neu übergebenen Sollwert unmittelbar.
Dabei werden die eingestellten Maximalwerte für Beschleunigung, Bremsrampe und Geschwindig-
keit berücksichtigt.
Benachrichtigung der übergeordneten Steuerung
Das Erreichen der Solldrehzahl wird über das Bit 10 „Target Reached" im Statusword des Antriebs
signalisiert. Ein still stehender Antrieb wird über Bit 12 „Speed = 0" gemeldet. Falls der Übertra-
gungstyp für das jeweilige PDO auf 255 eingestellt ist, wird das PDO asynchron, getriggert durch den
Zustandswechsel übertragen.
Voraussetzung für den Betrieb im Profile Velocity Mode ist ein korrekt auf die Anwendung angepass-
ter Drehzahlregler.
Velocity Window /
Velocity Window Time
Target Reached
Rampengenerator
n-Regler
PI
-
n
ist
l
t Strombegrenzung
2
Lage- und
Drehzahlberechnung
Velocity Thresold /
Velocity Thersold Time
54
BL
Motor
Hall
I
ist
IE
IE
Speed = 0
DC
Motor
IE
IE
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