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3 CANopen Protokollbeschreibung
3.1 Einführung
„ CANopen ist ein standardisiertes Softwareprotokoll, das auf der CAN-Hardware aufsetzt (Control-
ler Area Network).
„ Die internationale CAN-Organisation CAN in Automation e.V. (CiA) definiert in DS301 das Kom-
munikationsprofil (Beschreibung der Kommunikationsstruktur und der Methoden für Parameter-
zugriff, Steuer- und Überwachungsfunktionen).
„ Für die unterschiedlichen Geräte sind Geräteprofile spezifiziert, wie DSP402 für Antriebe und
DS401 für E / A-Geräte (Allgemeine Gerätebeschreibung aus Sicht des Anwenders).
„ Öffentliche Daten werden über das Objektverzeichnis verwaltet (Parametertabelle, Zugriff auf
Einträge über Index und Sub-Index).
„ Es gibt zwei Daten-Kommunikationsobjekte:
•
•
„ Weitere Objekte für Netzwerkmanagement, Knotenüberwachung und Synchronisation stehen
zur Verfügung.
„ CANopen unterstützt bis zu 127 Knoten pro Netzsegment mit Übertragungsraten bis zu 1 MBit/s.
„ Die Kommunikation ist nachrichtenbezogen, jedes Kommunikationsobjekt erhält einen eigenen
11-Bit-Identifier.
PDOs (Prozessdatenobjekte für Steuerung und Überwachung)
SDOs (Servicedatenobjekte für Zugriff auf das Objektverzeichnis)
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