Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch Seite 72

4 Funktionsbeschreibung
4.9 Technische Informationen
Velocity Control Parameter Set (0x2331)
Index
0x2331 0
Abhängig von der Ausliefer-Konfiguration des Motion Controllers
*)
Position Control Parameter Set (0x2332)
Index
0x2332 0
Abhängig von der Ausliefer-Konfiguration des Motion Controllers
*)
Bei integrierten Einheiten sind diese Werte bereits voreingestellt, können allerdings über den Mo-
torassistenten des Motion Managers noch an die zu treibende Last angepasst werden. Für externe
Steuerungen werden diese Werte durch Auswahl eines Motortyps im Motorassistenten des Motion
Managers passend vorbelegt.
Mit Hilfe des Regler-Tuning-Assistenten im Motion Manager können einige Regler-Parameter weiter
justiert werden, um den Regler optimal an die jeweilige Anwendung anzupassen.
Mögliche Vorgehensweise
Es wird empfohlen mit den Standardeinstellungen des Motorassistenten zu beginnen und dann zu-
erst den Drehzahlregler und anschließend den Lageregler weiter zu optimieren.
1.) Drehzahlregler optimieren:
Führen Sie z. B. mit dem Regler-Tuning-Assistenten Drehzahlsprünge zwischen 1/3 und 2/3 der
Maximaldrehzahl durch und erhöhen Sie dabei die Reglerversärkung POR schrittweise, bis der
Regler instabil wird. Danach muss die Reglerverstärkung wieder verringert werden, bis eine siche-
re Stabilität gegeben ist. Unter Umständen kann es notwendig sein den Integralanteil I entspre-
chend zu optimieren.
2.) Lageregler optimieren:
Geben Sie z. B. mit dem Regler-Tuning-Assistenten der Anwendung entsprechende Bewegungs-
profile vor. Sollte das System mit diesen Einstellungen nicht stabil funktionieren, kann Stabilität
durch verringern des I-Anteils des Drehzahlreglers oder verringern des P-Anteils des Lagereglers
erreicht werden. Erhöhen Sie anschließend den P-Anteil des Lagereglers schrittweise, bis an die
Stabilitätsgrenze des Systems. Danach kann die Stabilität entweder durch Erhöhung des D-Anteils
des Lagereglers oder durch Verringern des I-Anteils des Drehzahlreglers wieder hergestellt wer-
den.
Sub- Name
index
Number of entries
1 Proportional term POR
2 Integral term I
Sub- Name
index
Number of entries
1 Proportional term PP
2 Derivative term PD
Typ Attr. Default-
wert
Unsigned8 ro 2
Unsigned16 rw
*)
Unsigned16 rw
*)
Typ Attr. Default-
wert
Unsigned8 ro 2
Unsigned16 rw
*)
Unsigned16 rw *)
72
Bedeutung
Anzahl Objekteinträge
Proportionalverstärkung des Dreh-
zahlreglers
Wert = 1 ... 255
Integralanteil des Drehzahlreglers
Wert = 1 ... 255
Bedeutung
Anzahl Objekteinträge
Proportionalverstärkung des Lage-
reglers
Wert = 1 ... 255
Differenzialanteil des Drehzahlreg-
lers
Wert = 1 ... 255