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4 Funktionsbeschreibung
4.3 Profile Position Mode und Position Control Function
Abfrage aktueller Werte / Position Control Function
Die letzte Sollposition kann über das Objekt Position Demand Value auf Index 0x6062 in benutzerde-
finierten Einheiten zurück gelesen werden.
Die aktuelle Position kann über das Objekt Position Actual Value auf Index 0x6063 in internen Ein-
heiten bzw. über Index 0x6064 in benutzerdefinierten Einheiten zurück gelesen werden. Die Be-
schreibung der Objekte findet sich im
Zusätzliche Einstellungen
Inkrementalencoder als Positionsgeber
Für BL-Motoren wird die Position per Default über die analogen Hallensoren mit einer Auflösung
von 3 000 Inkrementen pro Umdrehung ausgewertet.
Alternativ kann auch bei BL-Motoren im Profile Position Mode mit einem Inkrementalgeber als Posi-
tionsgeber gearbeitet werden. Der Sensortyp und die Auflösung des externen Encoders werden über
das Objekt 0x2351 eingestellt. Bei DC-Motoren wird die Position immer über einen Inkrementalenco-
der erfasst.
Rampengenerator
Der Ausgang des Positionsreglers wird zusätzlich über einen Rampengenerator auf die zulässigen
Beschleunigungs- und Bremswerte, sowie die maximale Geschwindigkeit begrenzt.
Unterstützt wird ausschließlich ein Trapezprofil mit linearen Geschwindigkeitsrampen.
Profile Velocity (0x6081) und Max Profile Velocity (0x607F)
Index
0x6081 0
0x607F 0
*)
Abhängig von der Ausliefer-Konfiguration des Motion Controllers
Maximale Drehzahl und maximal erlaubte Drehzahl während einer Positionierung. Die Vorgabe
erfolgt in rpm.
Profile Acceleration (0x6083) und Profile Deceleration (0x6084)
Index
0x6083 0
0x6084 0
Beschleunigungs- und Bremswert. Die Vorgabe erfolgt in 1/s².
Quick Stop Decelaration (0x6085)
Index
0x6085 0
Bremsrampe bei Schnellstopp. Die Vorgabe erfolgt in 1/s².
Sub-
Name
index
Profile velocity
Max profile velocity
Sub-
Name
index
Profile acceleration
Profile deceleration
Sub-
Name
index
Quick stop deceleration
Kapitel 6.3 "Objekte des Antriebsprofils CiA
Typ
Attr.
Default-
wert
Unsigned32
rw
*)
Unsigned32
rw
*)
Typ
Attr.
Default-
wert
Unsigned32
rw
30 000
Unsigned32
rw
30 000
Typ
Attr.
Default-
wert
Unsigned32
rw
30 000
47
402".
Bedeutung
Maximaldrehzahl
Maximaldrehzahl
Bedeutung
Maximale Beschleunigung
Maximale Verzögerung
Bedeutung
Bremsrampenwert bei Quick Stop
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