Rampengenerator Im Profile Position Mode - Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch

4 Funktionsbeschreibung
4.9 Technische Informationen

Rampengenerator im Profile Position Mode

Eingriff des Rampengenerators im Positionierbetrieb
[1/s²]
[rpm]
Im Positionierbetrieb wird über den Positionsregler aus der Differenz zwischen Sollposition und Ist-
position eine Vorgabegeschwindigkeit ermittelt.
Im Rampengenerator wird die vom Positionsregler ausgegebene Vorgabegeschwindigkeit auf den
Profile Velocity Wert begrenzt und Beschleunigungen entsprechend der Beschleunigungsrampe Pro-
file Acceleration begrenzt.
Der Bremsvorgang wird im Positionierbetrieb nicht zeitlich gestreckt, da bereits vor Erreichen der
Endposition die Geschwindigkeit soweit reduziert werden muss, dass die Zielposition ohne Über-
schwingen erreicht werden kann.
Entsprechend der Bewegungsgleichung:
2a s = v
a: Beschleunigung
v: Geschwindigkeit
s: verbleibende Strecke
muss dazu die maximale Geschwindigkeit n
den.
Die zulässige bzw. abhängig vom Motor und der Trägheit der Last technisch mögliche Verzögerung
wird hier über den Parameter Profile Deceleration eingestellt.
a
profile acceleration
profile velocity
v
Pos
2a s
 v
2
max =
[m/s
[m/s]
[m]
profile deceleration
]
2
proportional zum verbleibenden Weg begrenzt wer-
max
67
t
t
Target Position
Nach dem Rampengenerator
t