Profile Position Mode Und Position Control Function; Betriebsart Im Überblick; Benachrichtigung Der Übergeordneten Steuerung - Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch

4 Funktionsbeschreibung

4.3 Profile Position Mode und Position Control Function

Reglerstruktur bei Positionsregelung im Profile Position Mode
Target Pos
(0x607A)
SW Pos-Limit (0x607D)
Homing Offset (0x607C)
Betriebsart im Überblick
Im Profile Position Mode positioniert der Antrieb auf die übergebene Zielposition.
Damit der Antrieb im Profile Position Mode betrieben werden kann, muss diese Betriebsart im Pa-
rameter Modes of Operation (0x6060) eingestellt sein. Außerdem muss sich der Antrieb über seine
Zustandsmaschine im Zustand Operation Enabled befinden.
Nach dem Einschalten muss in der Regel eine Referenzfahrt über den Homing Mode ausgeführt wer-
den, um den Positionswert am Homing-Endschalter abzunullen (siehe
Ein Positionssollwert wird über das Objekt Target Position (0x607A) vorgegeben. Der Positionier-
vorgang wird durch einen Wechsel von 0 auf 1 des Bit 4 (New Set-point) im Controlword gestartet.
Über Bit 6 im Controlword kann zusätzlich vorgegeben werden, ob der Sollwert absolut oder relativ
interpretiert werden soll.
Voraussetzung für den Betrieb im Profile Position Mode sind korrekt eingestellte Drehzahl- und
Positionsregler.
Für den Bewegungsbereich können zusätzlich zum Sollwert über das Objekt Software Position Limit
(0x607D) Bereichsgrenzen vorgegeben werden. Diese Bereichsgrenzen sind standardmäßig aktiviert,
können aber über das Objekt General Settings (0x2338) deaktiviert werden.
Die eingestellten Maximalwerte für Beschleunigung, Bremsrampe und Geschwindigkeit werden
zusätzlich berücksichtigt.
Benachrichtigung der übergeordneten Steuerung
Das Erreichen der Zielposition wird über das Bit 10 „Target Reached" im Statusword des Antriebs
signalisiert. Falls der Übertragungstyp für das jeweilige PDO auf 255 eingestellt ist, wird das PDO
asynchron, getriggert durch den Zustandswechsel übertragen.
Pos Window /
Pos Window Time
Target Reached
Pos-Factor
(0x6093)
Pos-Regler Rampengenerator
-
Pos
ist
45
n-Regler
PI
-
n
ist
l 2 t Strombegrenzung
I
ist
Lage- und
Drehzahlberechnung
Kapitel 4.4 "Homing
BL DC
Motor Motor
IE
Hall IE
IE
IE
3
Mode").