OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 99

Bedienung
Wenn einer der VG-Greifer in Verbindung mit einem HEX-E/H QC verwendet wird, wird die folgende
Extraoption verfügbar:
Such- und Auto-Level: Wenn ausgewählt, wird der Greifer vom Roboter in +Z-Richtung (im
Werkzeugkoordinatensystem) bewegt, bis er mit beiden Kanälen auf eine Oberfläche stößt (das ist
die Suchphase). Diese Eigenschaft ist nur dann nützlich, wenn beide Kanäle so eingestellt sind, dass
sie die Greifbewegung zur selben Zeit ausführen. Während der Bewegung wird die Ausrichtung des
Greifers automatisch angepasst, so dass er parallel zur Oberfläche ist (auto-level).
HINWEIS:
Damit das automatische Nivellieren funktioniert, müssen Sie an Kanälen
A und B die selben Saugnäpfe verwenden und die Arme so einstellen,
dass sie symmetrisch sind.
Wenn einer der VG-Greifer ohne HEX-E/H QC, und stattdessen mit einer Steuerung der E-Serie verwendet
wird, wird die folgende Extraoption verfügbar:
Suchen: wenn ausgewählt, wird dieselbe Suchaktion durchgeführt wie oben. Da das automatische
nivellieren nicht verwendet wird, müssen die Greifer parallel zur Oberfläche sein.
HINWEIS:
Durch Einstellen eines geringeren Vakuums ist ein festerer Griff bei
geringerem Verschleiß der Saugnäpfe gewährleistet. Ebenso wird die
Gefahr gemindert, dass Saugabdrücke auf empfindlichen Werkstücken
hinterlassen werden.
Nach Betätigen von Abspielen oder Test kann es ein paar Sekunden
dauern, bis das Roboterprogramm startet. Dies ist normal.
Wenn die beiden Kanäle auf unterschiedliche Vakuumprozent eingestellt
sind, geben die VG-Greifer automatisch Luft in den Kanal mit dem
geringeren Druck frei. Diese Eigenschaft wird aktiviert, wenn der Druck
bei mehr als 20 % über dem Vakuum-Sollwert liegt. Bei der Freigabe von
Luft
Pumpgeschwindigkeit ändert sich.
wird ein charakteristischer Grollton erzeugt und die
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