OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 86

Bedienung
Koordinatensystem Das Koordinatensystem, das sowohl für die Bewegung als auch für die
:
Sensormessung verwendet wird; kann (je nach den Referenzrahmen des UR) auf Basis, Werkzeug,
Benutzerdefiniert (Basis), Benutzerdefiniert (Werkzeug) eingestellt werden. Die Benutzerdefinierten
Koordinatensysteme werden aus dem Basiskoordinatensystem und den angegebenen Werten für Rollen,
Nicken und Gieren berechnet. Für das Koordinatensystem Benutzerdefiniert (Basis) ist es auch möglich,
die Schaltfläche TCP-Orientierung abrufen zu verwenden, um die Ausrichtung des Koordinatensystems
durch die Ausrichtung des aktuellen TCP zu spezifizieren. Um die vorgegebene Ausrichtung zu testen, kann
die Schaltfläche Werkzeug in diese Orientierung drehen [HALTEN] genutzt werden.
Erweiterte Optionen anzeigen Wenn diese Option aktiviert ist, stehen mehrere Optionen zur Verfügung:
:
F/T-Grenze Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz,F3D,T3D Der Stopp wird ausgelöst, wenn einer der Werte die eingestellte
:
Schwelle erreicht. Werte gleich Null werden ignoriert. Es kann mehr als eine Option eingestellt werden.
Wenn die Option Absolute Werte verwenden verwenden aktiviert ist, ist es unwichtig, ob der
eingegebene Wert positiv oder negativ ist (z. B.: |Fz| > = 3). Andernfalls definiert das Vorzeichen, wie der
Grenzwert berechnet wird (z. B.: Fz > = 3 oder Fz <= -3)
Programmausführung bei Überschreitung von Grenzwerten anhalten Wenn diese Option aktiviert ist,
:
wird die Ausführung des Programms angehalten, wenn die Zielposition nicht erreicht wird (die Bewegung
war nicht erfolgreich, da ein F/T-Grenzwert erreicht wurde). Wenn die Bewegung erfolgreich ist, wird das
Programm fortgesetzt. Wenn die Option deaktiviert ist, wird keine Meldung angezeigt. Der Benutzer kann
jedoch eventuelle Fehler durch Einsatz des Rückgabewerts des Befehls erkennen und bearbeiten.
Rückgabewerte siehe Abschnitt Rückgabewerte.
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