OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 83

Bedienung
I Verstärkung F: Die I-Verstärkung (Integral) dient zur Einstellung der Kraftregelung. Verringern Sie den
Wert für diesen Regelparameter, wenn Überschwingen oder Vibrationen auftreten.
I Verstärkung T: Die I-Verstärkung (Integral) dient zur Einstellung der Drehmomentregelung. Verringern
Sie den Wert für diesen Regelparameter, wenn Überschwingen oder Vibrationen auftreten.
D Verstärkung F: Die D-Verstärkung (Differential) dient zur Einstellung der Kraftregelung. Verringern Sie
den Wert für diesen Regelparameter, wenn Überschwingen oder Vibrationen auftreten.
D Verstärkung T: Die D-Verstärkung (Differential) dient zur Einstellung der Drehmomentregelung.
Verringern Sie den Wert für diesen Regelparameter, wenn Überschwingen oder Vibrationen auftreten.
Dieser Befehl hat keinen Rückgabewert.
Richtlinien für die Einstellungen des PID-Reglers für Kraft/Drehmoment:
Der PID-Regler berechnet fortlaufend den vom Sensor gemessenen Fehlerwert für Kraft/Drehmoment im
Vergleich zu den Werten, die der F/T Steuerung-Befehl einstellt und wendet Korrekturen auf
Grundlage dieses Fehlers an.
P Verstärkung F und P Verstärkung T: Die P-Verstärkung erzeugt eine Korrektur, die proportional zum
aktuellen Fehlerwert ist. Die Erhöhung dieses Parameters hat folgende Auswirkungen: schnellere
Reaktion, Überreaktion, geringerer Fehler, Stabilitätsverlust.
I Verstärkung F und I Verstärkung T: Die I-Verstärkung erzeugt eine Korrektur, die proportional zu Größe
und Dauer der vergangenen Fehlerwerte ist. Die Erhöhung dieses Parameters hat folgende Auswirkungen:
schnellere Reaktion, Überreaktion, geringerer Fehler, Stabilitätsverlust.
D Verstärkung F und D Verstärkung T: Die D-Verstärkung erzeugt eine Korrektur, die proportional zur
Steigung oder Geschwindigkeitsänderung vergangener Fehlerwerte ist. Die Erhöhung dieses Parameters
hat folgende Auswirkungen: weniger Überreaktion, Stabilitätssteigerung.
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