OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 89

Bedienung
F/T Suche
Der Befehl F/T Suche kann zusammen mit dem Befehl F/T Wegpunkt verwendet werden, um den
Roboter entlang einer Route zu bewegen, oder zusammen mit F/T Pfad, um den Roboter entlang eines
Pfads zu bewegen und anzuhalten, sobald die definierten Kraft-/Drehmomentgrenzen erreicht sind
(Objekt gefunden). Wenn die Bewegung den letzten Wegpunkt oder den letzten Punkt des Pfads erreicht,
war die Suche erfolglos (Objekt nicht gefunden). Es wird eine Warnung generiert.
Zum Ausführen des Befehls F/T Suche tippen Sie auf die Schaltfläche Wegpunkt hinzufügen, um einen
F/T Wegpunkt als untergeordneten Knoten hinzuzufügen. Weitere Wegpunkte können auf die gleiche
Weise hinzugefügt werden. Um einen Wegpunkt zu entfernen, verwenden Sie auf der Registerkarte
Struktur die Schaltfläche Löschen.
Alternativ können F/T Wegpunkt oder F/T Pfad als untergeordneter Knoten des Befehls F/T Suche
hinzugefügt werden, unter Verwendung der Registerkarte Struktur.
Geschwindigkeit
:
einer konstanten Translationsgeschwindigkeit ausgeführt. Wenn die Route oder der Pfad scharfe
Änderungen in der Richtung oder der Ausrichtung aufweist, kann die tatsächliche Geschwindigkeit des
Roboters geringer sein als angegeben, bleibt aber über die gesamte Route oder den gesamten Pfad
konstant.
HINWEIS:
Um einen Kraft-/Drehmoment-Versatz zu löschen, führen Sie einen F/T
Null-Befehl zu Beginn des Befehls F/T Suche aus und vergewissern Sie sich,
dass das Werkzeug mit keinem Objekt in Kontakt kommt, bevor Sie F/T
Suche starten, andernfalls stoppt der Befehl möglicherweise nicht bei der
angegebenen Kraft-/Drehmomentgrenze.
Die Bewegungsgeschwindigkeit bei der Suche nach Kollision. Die Bewegung wird in
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