OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 107

Bedienung
HINWEIS:
Es ist möglich, Achsen während der Handführung zu aktivieren oder zu
deaktivieren.
Um mit der Handführung des UR-Roboters zu beginnen, stellen Sie zunächst sicher, dass Sie das Werkzeug
nicht berühren. Halten Sie dann die Aktivierungsschaltfläche
zum Sanduhr-Symbol
Aktivierungsschaltfläche
Sensors von Hand.
HINWEIS:
Berühren Sie das Werkzeug nicht, bevor die Handführung aktiviert ist (die
Aktivierungsschaltfläche
dass sich der Roboter ungewöhnlich verhält (er könnte sich
beispielsweise ohne äußere Krafteinwirkung bewegen). In diesem Fall
drücken Sie die Null-Schaltfläche
Werkzeug berühren.
Achten Sie darauf, die Null-Schaltfläche
während Sie das Werkzeug berühren.
Drücken Sie die Aktivierungsschaltfläche
HINWEIS:
Die Handführung kann (auf der OnRobot-Installationsseite) so
konfiguriert werden, dass sie bei einem einzigen Antippen (statt zu
halten) der Aktivierungsschaltfläche
zweiten Antippen angehalten wird. Für erhöhte Sicherheit wird jedoch
das Standardhalteverhalten empfohlen.
HINWEIS:
Bitte stellen Sie den Geschwindigkeitsregler des Roboters immer auf
100 % ein, während Sie die Handführung verwenden, um ein optimales
Benutzererlebnis zu erzielen.
Die Null-Schaltfläche
geändert wird, um Schwerkrafteinflüsse oder Laständerungen des Roboters zu kompensieren.
Die An-Achsen-Einrasten-Schaltfläche
dass sie an den nächstgelegenen Achsen (ohne Berücksichtigung der Richtung) des Basis-
Koordinatensystems ausgerichtet werden, unabhängig negativer oder positiver Richtungen. Dies
ermöglicht es dem Benutzer, das Werkzeug so einzustellen, dass es nach der Führung per Hand genau
horizontal oder vertikal ausgerichtet ist.
HINWEIS:
Falls es zu Vibrationen kommt, greifen Sie das Werkzeug an seinem
Schwerpunkt (dieser befindet sich etwa in der Mitte) und führen Sie es
per Hand.
, während die Handführung initiiert wird. Warten Sie, bis die
blau wird, und steuern Sie den Roboter mit Hilfe des OnRobot-
wird blau), ansonsten kann es sein,
wird verwendet, wenn während der Handführung die Werkzeugausrichtung
dreht die Achsen des Werkzeug-Koordinatensystems so,
gedrückt. Die Schaltfläche wird
, dürfen aber dabei nicht das
nicht zu verwenden,
, um die Handführung des UR-Roboters zu beenden.
aktiviert und bei einem
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