OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 132

Zusätzliche Software-Optionen
Gecko
Im Greifer ist ein Kraft- und ein Ultraschall-Abstandssensor angebracht. Die tatsächlichen Werte dieser
Sensoren sind:
• Vorspannung - die tatsächlichen Kräfte, die auf die Pads wirken (unter 50 N werden 0 N angezeigt)
• Objektabstand - wie weit das Objekt vom Boden des Greifers entfernt ist
Der Zustand des Greifer könnte wie folgt sein:
• Pad-Position- Pads sind entweder Ein oder Aus (außen bedeutet zum greifen bereit)
• Teil erkannt - die eingestellte Vorspannkraft ist erreicht und der Objektabstand beträgt < 18mm
• In Betrieb - die Pads bewegen sich
Die Pads können gesteuert werden, indem Sie auf die Schaltflächen Aus und Ein klicken.
Der Vorspannschwellenwert Wert kann geändert werden, wenn eine höhere Vorspannkraft für einen
richtigen Zugriff erforderlich ist.
Dieser Wert kann nur verwendet werden, um ein richtiges Teil erkannt Signal zu erzeugen.
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