OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 126

Bedienung
HEX-E/H QC
Feedback-Variable
on_return
(bei_Rückkehr)
F3D
FT_Base
FT_Tool
Fx
Fy
Fz
T3D
Tx
Ty
Tz
Einheit Beschreibung
Der Rückgabewert für die OnRobot-Befehle
Länge des 3D-Kraftvektors
[N]
F3D = sqrt (Fx2 +Fy2 +Fz2)
Kraft- und Drehmomentwerte, die im Basis-
[3xN,3xNm] Koordinatensystem in einem Array berechnet
wurden
Kraft- und Drehmomentwerte, die im Werkzeug-
[3xN,3xNm] Koordinatensystem in einem Array berechnet
wurden
[N] Kraftwert entlang der X-Achse
[N] Kraftwert entlang der Y-Achse
[N] Kraftwert entlang der Z-Achse
Länge des 3D-Drehmomentvektors
[Nm]
T3D = sqrt (Tx2 +Ty2 +Tz2)
[N] Drehmomentwert um die X-Achse
[N] Drehmomentwert um die Y-Achse
[N] Drehmomentwert um die Z-Achse
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