OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 74

Bedienung
Parameter ist die Kraft zusätzlich zur Schiebekraft, die das Einsetzen erlaubt, zwischen den minimalen
und maximalen Tiefen.
Erweiterte Optionen anzeigen
Verstärkung der Kraft: Der proportionale Verstärkungsparameter der Kraftregelung für die Schiebekraft
und die Seitenkräfte an konformen Achsen.
Verstärkung des Drehmoments: Der Wert für den Proportionalbereich der Drehmomentregelung für die
konformen Achsen.
HINWEIS:
Hohe Verstärkungswerte können zu Vibrationen und so zu einem
Schutzhalt führen. Je höher die Masse und je größer die Entfernung,
desto leichter können Vibrationen auftreten.
Zeitüberschreitung: Die maximal zulässige Zeitdauer für die gesamte Einsetzfunktion. In der Einstellung
Null wird dieses Endekriterium ignoriert.
Erwartete Geschwindigkeit: Die Mindestgeschwindigkeit, mit der das Einsetzen erwartungsgemäß
fortgesetzt wird. Wenn dieser Parameter eingestellt ist und das Einsetzen langsamer erfolgt, wird der
Vorgang unterbrochen und als nicht erfolgreich betrachtet. In der Einstellung Null wird dieses
Endekriterium ignoriert.
Einhalten oder Beschränken (Fx, Fy, Tx, Ty, Tz): Auswahl der Achsen, die konform sein müssen; wenn eine
Achse aktiviert (konform) ist, ist die Bewegung entlang dieser bzw. um diese konforme Achse kraft-
/drehmomentgesteuert, ansonsten (nicht konform) ist sie positionsgesteuert. Die aktivierte Achse wird
geregelt, um den eingestellten Kraft-/Drehmomentwert konstant zu halten. Es muss mindestens eine
konforme Achse ausgewählt sein.
Wenn diese Option aktiviert ist, stehen mehrere Optionen zur Verfügung:
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