OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 121

Bedienung
Es wird empfohlen, die OnRobot_Default-Option in der TCP-Konfiguration von UR als Standard-TCP (
einzustellen.
Um das System während der Programmausführung den TCP automatisch aktualisieren zu lassen, müssen
die Standardeinstellungen der UR-Bewegungsbefehle beibehalten werden (als aktiven TCP festlegen). (Im
Gegensatz zum statischen TCP Modus, der auf einen vordefinierten TCP geändert werden muss).
Falls zwei Greifer verwendet werden, muss der aktive TCP gewählt werden, der zu dem Greifer gehören
soll:
• Verwenden Sie zuerst einen OnRobot-TCP-Befehl und wählen Sie zwischen Greifer 1 und Greifer 2
den zu verwendenden Greifer.
• Dann hat die UR-Bewegung einen aktualisierten aktiven TCP, der für mehrere Bewegungsbefehle
verwendet werden kann.
• Wenn zu dem anderen Greifer gewechselt werden muss, können Sie einfach einen anderen TCP
verwenden und so den anderen Greifer auswählen.
Bevor Sie irgendwelche Wegpunkte einlernen, stellen Sie unbedingt vorher den aktiven TCP ein:
• Gehen Sie bei Einzelgeräten (Single) auf das OnRobot-Installationsbedienfeld.
• Gehen Sie bei Doppelgeräten (Dual) auf das OnRobot-Installationsbedienfeld und wählen Sie das
Gerät (1 oder 2), dem Sie etwas einlernen wollen.
Hier ein zusammengefasstes Code-Beispiel:
Single
Es wird empfohlen, OnRobot_Default als
Standard-UR-TCP einzustellen.
Roboterprogramm
TCP (optional)
MoveJ
aktiver TCP)
(eingestellter
Dual
Es wird empfohlen, OnRobot_Default als
Standard-UR-TCP einzustellen.
Wählen Sie vor jeder Programmausführung auf
dem OnRobot-Installationsbedienfeld den
richtigen Greifer aus, der in dem Programm zuerst
verwendet wird.
Roboterprogramm
TCP (Greifer 1 auswählen)
MoveJ
TCP =
aktiver TCP)
TCP (Greifer 2 auswählen)
MoveJ
OnRobot_Dual_2)
(eingestellter TCP
(eingestellter TCP
)
=
=
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