Inhaltsverzeichnis
Werbung
Bedienung
Die TCP-Werte werden auf Grundlage des/r erkannten Werkzeugs/e erstellt und vorberechnet.
Falls also ein RG2 in einem Winkel von 30° (mit eingebautem Schwenkmechanismus) montiert ist,
wird der genaue TCP entsprechend festgelegt.
Die Berechnung wird nur ausgeführt, wenn ein neues Gerät erkannt wird oder wenn der
Montagewinkel verändert wird (nur bei RG2/6 und RG2-FT).
Die errechneten Werte sind statische Parameter und ändern sich während der
Programmausführung nicht.
Es ist eine bewährte Methode, die verwendete TCP-Option als Standard-TCP (
Konfiguration des UR einzustellen, aber es ist nicht vorgeschrieben.
Jedoch empfehlen wir sehr, die Wegpunkte im Bewegungsbefehl des UR so zu erstellen, dass der
Referenz-TCP zuerst eingestellt wird.
Falls also nur ein einzelnes OnRobot-Gerät verwendet wird, bevor die Wegpunkte festgelegt werden,
stellen Sie den TCP des UR-Bewegungsbefehls so ein, dass OnRobot_Single verwendet wird.
HINWEIS:
OnRobot_Dual_1 gehört zu dem Werkzeug, das an der Primärseite des
Dual Quick Changers angebracht ist.
HINWEIS:
Bei den Greifern RG2, RG6 und RG2-FT, wird der TCP immer unter der
Annahme berechnet, dass der Greifer vollständig geschlossen ist.
) in der TCP-
119
Quicklinks ausblenden:
Werbung
Inhaltsverzeichnis
