OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 128

Bedienung
RG2/RG6
Feedback-Variable
on_return (bei_Rückkehr)
rg_Busy
rg_Depth
rg_DepthRel
rg_Grip_detected
rg_Width
VG10 / VGC10
Feedback-Variable
on_return (bei_Rückkehr)
vg_Vacuum_A
vg_Vacuum_B
Einheit Beschreibung
Der Rückgabewert für die OnRobot-Befehle
True/False
Ob der Greifer aktiv ist oder nicht
(Wahr/Falsch)
Abstand, den der Roboter (aufgrund der
Tiefenkompensation) in Richtung der Z-Achsen
[mm]
bewegt hat, mit dem Greifer als Referenz bei 0 mm
Breite.
Abstand, den der Roboter (aufgrund der
Tiefenkompensation) in Richtung der Z-Achsen
[mm]
bewegt hat, mit der Referenz der Breite des
vorherigen Greifers.
True/False
True, wenn der Greifer ein Werkstück erkannt hat
(Wahr/Falsch)
[mm] Breite zwischen den Fingern des Greifers
Einheit Beschreibung
0 Der Rückgabewert für die OnRobot-Befehle
Gibt das %-Vakuum zurück, das auf Kanal A erreicht
% Vakuum
wurde.
Gibt das %-Vakuum zurück, das auf Kanal B erreicht
% Vakuum
wurde.
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