Urscript Commands (Urscript-Befehle) - OnRobot RG2 Benutzerhandbuch

Bedienung

5.3 URScript commands (URScript-Befehle)

URScript-Befehle können zusammen mit anderen Skripten verwendet werden.
RG2-FT ........................................... 115
RG2-FT ........................................... 115
RG2/RG6 ....................................... 115
VG10 / VGC10 ................................ 116
RG2-FT
Wenn das OnRobot-URCap aktiviert ist, besteht eine definierte RG2-FT-Skriptfunktion:
rg2ft_proxi_offsets_set(ProxL = 0.0, ProxR = 0.0)
Mit dieser Funktion können Sie die Offsetwerte des optischen (Annäherungs-)Fingersensors manuell
einstellen. Die ProxL und ProxR werden in Millimetern angegeben.
RG2-FT
RG2/RG6
Wenn das OnRobot-URCap aktiviert ist, besteht eine definierte RG-Skriptfunktion:
rg_grip(rg_width,
depth_compensation=False, popupmsg=True)
Blocking=True: Die Funktion wartet darauf, dass der Greifer den Griffbefehl beendet.
(popupmsg: zukünftige Funktion, muss nicht ausgefüllt werden)
Alle Eingangsargumente sind die gleichen wie diejenigen, die vom RG Griff command (Befehl)
verwendet werden.
So kann zum Beispiel eine Relativbewegung zum raschen Loslassen eines Werkstücks wie folgt
durchgeführt werden:
Wenn nur ein Greifer angeschlossen ist:
rg_grip(rg_Width+5, 40, rg_index_get())→ Dadurch wird der Greifer 5 mm mit der auf 40 N
eingestellten Sollkraft geöffnet..
Wenn 2 RG-Greifer angebracht sind, verwenden Sie:
rg_grip(rg_Width_primary+5, 40, 1) -> für Primär
rg_grip(rg_Width_secondary+5, 40, 2) -> für Sekundär
force, tool_index=0, blocking=True,
115