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Bedienung
HEX-E/H QC
F/T Steuerung
Ggf. erfordern Anwendungen wie Polieren, Entgraten, Schmirgeln und Schleifen während der
Bewegungen eine konstante Kraft bzw. ein konstantes Drehmoment in einer definierten Richtung.
Dieser Befehl ändert die Bahn seiner/s untergeordneten Knoten/s, um die Kraft-/Drehmomentwerte
entlang/um den/die ausgewählten Achsen konstant zu halten.
HINWEIS:
Die integrierten Bewegungsbefehle des UR können nicht unter dem
Befehl F/T Steuerung verwendet werden. Verwenden Sie stattdessen
den Befehl F/T Bewegung- oder F/T Suche, um den Roboter mit der
Kraftregelung zu bewegen.
HINWEIS:
Um einen Kraft-/Drehmoment-Versatz aufzuheben, führen Sie zu Beginn
des F/T Steuerung-Befehls einen F/T Null-Befehl aus und stellen
sicher, dass das Werkzeug vor dem Start der F/T Steuerung nicht mit
einem Objekt in Berührung kommt, da der Befehl sonst möglicherweise
nicht richtig funktioniert.
Konforme Achse Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz: Auswahl der Achsen, die konform sein müssen; wenn eine Achse
aktiviert (konform) ist, ist die Bewegung entlang dieser bzw. um diese konforme Achse kraft-
/drehmomentgesteuert, ansonsten (nicht konform) ist sie positionsgesteuert. Die aktivierte Achse wird
geregelt, um den eingestellten Kraft-/Drehmomentwert konstant zu halten. Es muss mindestens eine
konforme Achse ausgewählt sein.
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