OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 85

Bedienung
F/T Bewegung
Der Befehl F/T Bewegung kann zusammen mit dem Befehl F/T Wegpunkt verwendet werden, um den
Roboter entlang einer Route zu bewegen, oder zusammen mit F/T Pfad, um den Roboter entlang eines
Pfads zu bewegen und anzuhalten, sobald die definierten Kraft-/Drehmomentgrenzen erreicht sind
(Bewegung unterbrochen). In diesem Fall kann eine Warnung generiert werden. Wenn die Bewegung den
letzten Wegpunkt erreicht, ist sie erfolgreich.
HINWEIS:
Um einen Kraft-/Drehmoment-Versatz zu löschen, führen Sie einen F/T
Null-Befehl zu Beginn des Befehls F/T
vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug mit keinem Objekt in Kontakt
kommt, bevor Sie F/T Bewegung starten, andernfalls stoppt der Befehl
möglicherweise nicht bei der angegebenen Kraft-/Drehmomentgrenze.
Zum Ausführen des Befehls F/T Bewegung tippen Sie auf die Schaltfläche {{ waypoint.title }}
hinzufügen, um einen F/T Wegpunkt als untergeordneten Knoten hinzuzufügen. Weitere Wegpunkte
können auf die gleiche Weise hinzugefügt werden. Um einen Wegpunkt zu entfernen, verwenden Sie auf
der Registerkarte Struktur die Schaltfläche Löschen.
Alternativ können F/T Wegpunkt oder F/T Pfad als untergeordneter Knoten des Befehls F/T
Bewegung hinzugefügt werden, unter Verwendung der Registerkarte Struktur.
Geschwindigkeit
:
in einer konstanten Translationsgeschwindigkeit ausgeführt. Wenn die Route oder der Pfad scharfe
Änderungen in der Richtung oder der Ausrichtung aufweist, kann die tatsächliche Geschwindigkeit des
Roboters geringer sein als angegeben, bleibt aber über die gesamte Route oder den gesamten Pfad
konstant.
Beschleunigung: Der Beschleunigungs- und Verzögerungsparameter der Bewegung.
Die Grenze der Bewegungsgeschwindigkeit während der Bewegung. Die Bewegung wird
Bewegung aus und
85