OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 118

Bedienung
Für weitere Informationen über den Umgang von UR mit TCPs lesen Sie das UR-Handbuch.
Wie „weit" der TCP bewegt werden muss, um sich am „Ende" von OnRobot-Werkzeugen zu befinden,
entnehmen Sie Abschnitt Schwerpunkt.
Da es schwierig sein könnte, diese Werte per Hand einzugeben, gibt es bei OnRobot zwei Wege, diese
Parameter für Sie zu konfigurieren:
• Statischer TCP-Modus – Verwendung empfohlen
• Dynamischer TCP-Modus
Dieser Modus kann auf dem TCP-Bedienfeld bei der OnRobot-Installation gewählt werden (s. Abschnitt
URCap einrichten).
Im Folgenden werden diese beiden Modi beschrieben.
Statischer TCP-Modus
In diesem Modus kann der Nutzer den aktiven TCP auf Grundlage vordefinierter OnRobot-TCP-Optionen
manuell ändern:
• OnRobot_Single
Wenn kein Dual Quick Changer erkannt wird,
wird nur ein einziges Werkzeug verwendet.
• OnRobot_Dual_1 und OnRobot_Dual_2
Wenn ein Dual Quick Changer erkannt wird,
werden zwei Werkzeuge verwendet.
Der TCP ist ein Punkt, der sich anfänglich (standardmäßig) am Mittelpunkt des
Werkzeugflansches befindet.
Roboterprogrammierung, da die Bewegungsbefehle des UR immer auf einen
vorgegebenen TCP bezogen werden und Drehungen nur über diese Punkte
ausgeführt werden können.
Falls ein Werkzeug am Roboter angebracht ist, ist es für den Nutzer einfacher,
diesen Punkt an den „Endpunkt" des Werkzeugs zu verschieben (s. Abbildung
links).
So ist es leicht, das Werkzeug zu drehen, während das
Werkstück unbeweglich im Raum liegt (s. Abbildung
rechts).
Mehr als ein TCP kann definiert werden, aber nur ein
TCP kann zu einem gegebenen Zeitpunkt aktiv sein. Bei
UR heißt er aktiver TCP.
Standardmäßig zeichnen die Bewegungsbefehle von
UR immer die Wegpunkte gemäß dem aktiven TCP auf.
Er ist ein wichtiger Punkt bei der
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