Tcp-Konfiguration - OnRobot RG2 Benutzerhandbuch

Bedienung
Zeitüberschreitung: Gibt an, wie lange gewartet werden muss, bis das Vakuum entfernt ist.
0 = Die Funktion wartet nicht, sondern kehrt sofort nach dem Senden des Befehls zurück
>0 = Wartezeit [s]. Es können Gleitkommazahlen verwendet werden. Z. B. 0,6 = 600 ms.
Wenn nicht eingestellt, ist dieser Parameter standardmäßig auf 5 Sekunden eingestellt.
autoidle (Auto-Leerlauf): Gibt an, ob das Ablassventil automatisch abgeschaltet werden soll, wenn die
Freigabe abgeschlossen ist und der Roboter sich 5 cm von der Loslassposition entfernt hat.
Wenn nicht eingestellt, ist dieser Parameter standardmäßig auf True eingestellt.
tool_index=vg_index_get() -> wenn nur ein 1 VG10 Greifer angebracht ist.
Wenn 2 VG10-Greifer angebracht sind, verwenden Sie:
tool_index=1 für Primär
tool_index=2 für Sekundär
vg10_vacuum_A or vg10_vacuum_B
Gibt das aktuelle Vakuum im ausgewählten Kanal zurück.
Wenn 2 Greifer angebracht sind, verwenden Sie _primary oder _secondary (Primär oder Sekundär)
Z. B.: vg10_vacuum_A_secondary
vg10_idle(channel, tool_index)
Befiehlt dem VG10, den ausgewählten Kanal im Leerlauf zu halten. Wenn sich ein Kanal im Leerlauf
befindet, ist der Stromverbrauch etwas geringer, aber Teile können beim Schließen des
Luftrückführkanals am Saugnapf „haften" bleiben.
channel (Kanal): Gibt an, welcher Kanal sich im Leerlauf befinden soll.
0 = Kanal A
1 = Kanal B
2 = Kanal A und Kanal B
tool_index=vg_index_get() -> wenn nur ein 1 VG10 Greifer angebracht ist.
Wenn 2 VG10-Greifer angebracht sind, verwenden Sie:
tool_index=1 für Primär
tool_index=2 für Sekundär

5.4 TCP-Konfiguration

TCP ist die Abkürzung von Tool Center Point, also Werkzeugmittelpunkt.
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