OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 70

Bedienung
F/T Null
Der Befehl F/T Null kann verwendet werden, um die Kraft-/Drehmomentwerte auf Null zu setzen.
Dieser Befehl hat keinen Rückgabewert.
F/T Schutz
Alle UR-Befehle unter F/T Schutz werden ausgeführt. Jedoch hält der Roboter an, sobald die
eingestellten Grenzwerte erreicht werden. Die Kraftgrenze kann mit einem externen I/O‑Signal vermischt
werden (z. B.: stop if Fz>5 AND digital_in[7] == True).
HINWEIS:
Um einen Kraft-/Drehmoment-Versatz zu löschen, führen Sie einen F/T
Null-Befehl zu Beginn des Befehls F/T Schutz aus und vergewissern
Sie sich, dass das Werkzeug mit keinem Objekt in Kontakt kommt, bevor
Sie F/T Schutz starten, andernfalls stoppt der Befehl möglicherweise
nicht bei der angegebenen Kraft-/Drehmomentgrenze.
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