OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 60

Bedienung
Koordinatensystem: Das Koordinatensystem, das sowohl für die Bewegung als auch für die
Sensormessung verwendet wird; kann (je nach den Referenzrahmen des UR) auf Basis, Werkzeug,
Benutzerdefiniert (Basis), Benutzerdefiniert (Werkzeug) eingestellt werden. Die Benutzerdefinierten
Koordinatensysteme werden aus dem Basiskoordinatensystem und den angegebenen Werten für Rollen,
Nicken und Gieren berechnet. Für das Koordinatensystem Benutzerdefiniert (Basis) ist es auch möglich,
die Schaltfläche TCP-Orientierung abrufen zu verwenden, um die Ausrichtung des Koordinatensystems
durch die Ausrichtung des aktuellen TCP zu spezifizieren. Um die vorgegebene Ausrichtung zu testen, kann
die Schaltfläche Werkzeug in diese Orientierung drehen [HALTEN] genutzt werden.
P Verstärkung F: Mit diesem proportionalen Verstärkungsparameter kann der Kraftregler abgestimmt
werden. Verkleinern Sie den Wert für diesen Regelparameter, wenn Überschwingen oder Vibrationen
auftreten (z. B.: 0,5).
P Verstärkung T: Mit diesem proportionalen Verstärkungsparameter kann der Drehmomentregler
abgestimmt werden. Verkleinern Sie den Wert für diesen Regelparameter, wenn Überschwingen oder
Vibrationen auftreten (z. B.: 0,5).
Erweiterte Optionen anzeigen Wenn diese Option aktiviert ist, stehen mehr Optionen zur Verfügung:
I Verstärkung F: Die I-Verstärkung (Integral) dient zur Einstellung der Kraftregelung. Verringern Sie den
Wert für diesen Regelparameter, wenn Überschwingen oder Vibrationen auftreten.
I Verstärkung T: Die I-Verstärkung (Integral) dient zur Einstellung der Drehmomentregelung. Verringern
Sie den Wert für diesen Regelparameter, wenn Überschwingen oder Vibrationen auftreten.
D Verstärkung F: Die D-Verstärkung (Differential) dient zur Einstellung der Kraftregelung. Verringern Sie
den Wert für diesen Regelparameter, wenn Überschwingen oder Vibrationen auftreten.
D Verstärkung T: Die D-Verstärkung (Differential) dient zur Einstellung der Drehmomentregelung.
Verringern Sie den Wert für diesen Regelparameter, wenn Überschwingen oder Vibrationen auftreten.
Dieser Befehl hat keinen Rückgabewert.
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