OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 82

Bedienung
Konforme Achse Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz: Auswahl der Achsen, die konform sein müssen; wenn eine Achse
aktiviert (konform) ist, ist die Bewegung entlang dieser bzw. um diese konforme Achse kraft-
/drehmomentgesteuert, ansonsten (nicht konform) ist sie positionsgesteuert. Die aktivierte Achse wird
geregelt, um den eingestellten Kraft-/Drehmomentwert konstant zu halten. Es muss mindestens eine
konforme Achse ausgewählt sein.
Koordinatensystem: Das Koordinatensystem, das sowohl für die Bewegung als auch für die
Sensormessung verwendet wird; kann (je nach den Referenzrahmen des UR) auf Basis, Werkzeug,
Benutzerdefiniert (Basis), Benutzerdefiniert (Werkzeug) eingestellt werden. Die Benutzerdefinierten
Koordinatensysteme werden aus dem Basiskoordinatensystem und den angegebenen Werten für Rollen,
Nicken und Gieren berechnet. Für das Koordinatensystem Benutzerdefiniert (Basis) ist es auch möglich,
die Schaltfläche TCP-Orientierung abrufen zu verwenden, um die Ausrichtung des Koordinatensystems
durch die Ausrichtung des aktuellen TCP zu spezifizieren. Um die vorgegebene Ausrichtung zu testen, kann
die Schaltfläche Werkzeug in diese Orientierung drehen [HALTEN] genutzt werden.
P Verstärkung F: Mit diesem proportionalen Verstärkungsparameter kann der Kraftregler abgestimmt
werden. Verkleinern Sie den Wert für diesen Regelparameter, wenn Überschwingen oder Vibrationen
auftreten (z. B.: 0,5).
P Verstärkung T: Mit diesem proportionalen Verstärkungsparameter kann der Drehmomentregler
abgestimmt werden. Verkleinern Sie den Wert für diesen Regelparameter, wenn Überschwingen oder
Vibrationen auftreten (z. B.: 0,5).
Erweiterte Optionen anzeigen Wenn diese Option aktiviert ist, stehen mehr Optionen zur Verfügung:
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