OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 120

Bedienung
Wenn zwei OnRobot-Geräte verwendet werden, wählen Sie entsprechend OnRobot_Dual_1 oder
OnRobot_Dual_2 aus.
Falls kein UR-Bewegungsbefehl sondern der OnRobot-Befehl F/T-Bewegung verwendet wird (nur für
HEX-E/H QC oder RG2-FT):
• Verwenden Sie den OnRobot TCP-Befehl kurz vor der F/T-Bewegung, um den aktiven TCP auf den
richtigen Wert einzustellen.
Hier ein zusammengefasstes Code-Beispiel:
Single
Es ist nicht vorgeschrieben, den OnRobot-TCP als
Standard-TCP einzustellen.
Roboterprogramm
MoveJ
OnRobot_Single)
#Alternativ
TCP
F/T-Bewegung
Dynamischer TCP-Modus
In diesem Modus wird der aktive UR-TCP automatisch entsprechend
dem erkannten OnRobot-Gerät eingestellt.
Dieser Modus ist nützlich, wenn die Wirkung des TCP auf den
Breitenwert des Greifers (nur RG2, RG6 oder RG2-FT) berücksichtigt
werden muss.
Falls während der Ausführung des Roboterprogramms die RG-
Greifbefehle verwendet werden, um den Greifer zu öffnen oder
schließen, wird der TCP automatisch entsprechend eingestellt.
Falls außerdem die OnRobot-Werkzeugleiste benutzt wird, um den
Greifer zu öffnen oder schließen, wird der aktive TCP sofort angepasst.
Wenn der aktive TCP aber direkt überschrieben wird, gibt es auch einen
von OnRobot definierten TCP, der wie folgt heißt:
• OnRobot_Default
Dieser Name gilt sowohl für Einzel- (Single) als auch für Doppelgeräte (Dual).
(eingestellter
Dual
Es ist nicht vorgeschrieben, den OnRobot-TCP als
Standard-TCP einzustellen.
Roboterprogramm
MoveJ
TCP =
OnRobot_Dual_1)
MoveJ
OnRobot_Dual_2)
(eingestellter TCP
(eingestellter TCP
=
=
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