OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 67

Bedienung
HINWEIS:
Beim Suchen und insbesondere bei harten Kontakten (z. B.
Metalloberflächen)
Überreichweiten zu begrenzen, sollten Sie die Geschwindigkeit reduziert
werden.
Beschleunigung: Der Beschleunigungs- und Verzögerungsparameter der Bewegung.
F/T-Grenze Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz,F3D,T3D
verfügbaren Optionen Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D, T3D eingestellt werden. In diesem Fall wird der Stopp
ausgelöst, wenn einer der Werte die eingestellte Schwelle erreicht. Werte gleich Null werden ignoriert.
Wenn die Option Absolute Werte verwenden verwenden aktiviert ist, ist es unwichtig, ob der
eingegebene Wert positiv oder negativ ist (z. B.: |Fz| > = 3). Andernfalls definiert das Vorzeichen, wie der
Grenzwert berechnet wird (z. B.: Fz > = 3 oder Fz <= -3)
Koordinatensystem
Sensormessung verwendet wird; kann (je nach den Referenzrahmen des UR) auf Basis, Werkzeug,
Benutzerdefiniert (Basis), Benutzerdefiniert (Werkzeug) eingestellt werden. Die Benutzerdefinierten
Koordinatensysteme werden aus dem Basiskoordinatensystem und den angegebenen Werten für Rollen,
Nicken und Gieren berechnet. Für das Koordinatensystem Benutzerdefiniert (Basis) ist es auch möglich,
die Schaltfläche TCP-Orientierung abrufen zu verwenden, um die Ausrichtung des Koordinatensystems
durch die Ausrichtung des aktuellen TCP zu spezifizieren. Um die vorgegebene Ausrichtung zu testen, kann
die Schaltfläche Werkzeug in diese Orientierung drehen [HALTEN] genutzt werden.
Programmausführung anhalten, wenn der Grenzwert nicht erreicht wurde
ist, wird die Ausführung des Programms angehalten, sobald die Zielposition erreicht ist oder eine Kollision
bereits stattgefunden hat (die Suche war also nicht erfolgreich). Wenn die Suche erfolgreich ist, wird das
Programm fortgesetzt. Wenn die Option deaktiviert ist, wird keine Meldung angezeigt. Der Benutzer kann
jedoch eventuelle Fehler anhand des Rückgabewerts des Befehls erkennen und bearbeiten.
Rückgabewerte siehe Abschnitt Rückgabewerte.
kann eine
Dies ist der Erkennungsgrenzwert. Es kann mehr als eine der
:
Das Koordinatensystem, das sowohl für die Bewegung als auch für die
:
Überreichweite eintreten. Um
Wenn diese Option aktiviert
:
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