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OnRobot RG2 Benutzerhandbuch

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BENUTZERHANDBUCH
FÜR UR ROBOTER
ÜBERSETZUNG DER ORIGINALANLEITUNG (DE)
v1.05

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Verwandte Anleitungen für OnRobot RG2

Inhaltszusammenfassung für OnRobot RG2

  • Seite 1 BENUTZERHANDBUCH FÜR UR ROBOTER ÜBERSETZUNG DER ORIGINALANLEITUNG (DE) v1.05...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Einführung Inhalt Inhalt ............................2 1 Einführung ..........................4 1.1 Wichtiger Sicherheitshinweis ...................... 4 1.2 Anwendungsbereich des Handbuches ..................4 1.3 Namenskonvention ........................4 1.4 So lesen Sie das Handbuch ......................5 2 Sicherheit ..........................6 2.1 Verwendungszweck ........................6 2.2 Allgemeine Sicherheitshinweise ....................7 2.3 Risikobewertung ..........................
  • Seite 3 Einführung 7 Hardware-Spezifikationen ....................149 7.1 Technische Datenblätter ......................149 7.2 Technische Zeichnungen ......................191 7.2.1 Adapterplatte(n)......................191 7.2.2 Halterungen........................191 7.2.3 Werkzeuge ........................196 7.3 Schwerpunkt ..........................206 8 Wartung ..........................208 9 Gewährleistungen ........................ 211 9.1 Patente ............................211 9.2 Produktgarantie ........................211 9.3 Ausschlussklausel ........................211 10 Zertifizierungen ........................

  • Seite 4: Einführung

    1.3 Namenskonvention In der Bedienungsanleitung wird der Gecko-Gripper nur als Gecko bezeichnet. Die Namen RG2 und RG6 als Modellvarianten werden einzeln oder zusammen als RG2/6 verwendet, wenn die Informationen für beide Varianten relevant sind. Die Bezeichnungen HEX-E QC und HEX-H QC als Modellvarianten werden einzeln oder zusammen als HEX-...

  • Seite 5: So Lesen Sie Das Handbuch

    Einführung 1.4 So lesen Sie das Handbuch Das Handbuch umfasst alle OnRobot-Produkte und deren Komponenten, die für Ihren Roboter verfügbar sind. Um einfach nachvollziehen zu können, für welchen Produkttyp (oder Kombination) oder Komponente die gegebenen Informationen relevant sind, werden die folgenden optischen Hervorhebungen verwendet: Dies ist eine Anleitung, die nur für das Produkt RG2 relevant ist.

  • Seite 6: Sicherheit

    • Alle Dokumente in einer technischen Datei zusammenfassen, einschließlich Risikobewertung und vorliegenden Handbuchs. 2.1 Verwendungszweck OnRobot-Werkzeuge sind für den Einsatz an kollaborativen Robotern und leichten Industrierobotern mit unterschiedlichen Nutzlasten je nach Spezifikation der End-of-Arm-Toolings vorgesehen. Die Werkzeuge von OnRobot werden normalerweise in Pick-and-Place-, Palettier-, Maschinenbedienungs-, Montage-, Qualitätsprüfungs-, Inspektions- und Oberflächen-Bearbeitungsanwendungen eingesetzt.

  • Seite 7: Allgemeine Sicherheitshinweise

    Temperatur zwischen 20 und 40 Grad Celsius gelagert werden, ehe es an die Stromversorgung oder einen Roboter angeschlossen werden darf. Es wird empfohlen, dass die OnRobot-Werkzeuge in Übereinstimmung mit den folgenden Richtlinien und Standards eingesetzt werden: • ISO 10218-2 •...

  • Seite 8: Risikobewertung

    Es wird empfohlen, die Werkzeug-Steckverbinder in die entgegengesetzte Bewegungsrichtung zeigen zu lassen. OnRobot A/S hat die im Folgenden aufgeführten Gefahren als erhebliche Gefahren eingestuft, die vom Integrator berücksichtigt werden müssen: • Objekte, die von OnRobot-Werkzeugen abfliegen, aufgrund von Griffverlust •...

  • Seite 9: Sicherheitsfunktion Pld Cat3

    Sicherheit 2.5 Sicherheitsfunktion PLd CAT3 In Form zweier Tasten wurde an beiden Armen des Produkts eine sicherheitstechnische Funktion integriert. Diese entspricht ISO 13849-1 PLd CAT3. Diese Sicherheitsfunktion hat eine maximale Reaktionszeit von 100 ms und eine mittlere Zeit bis zum ersten Ausfall von 2883 Jahren.
  • Seite 10 Sicherheit Um den Greifer erneut zu initialisieren, öffnen Sie die Symbolleiste und drücken Sie das Symbol. Dann kann das Roboterprogramm erneut gestartet werden. ACHTUNG: Bevor Sie die Taste drücken, vergewissern Sie sich immer, dass kein Teil durch den Ausfall der Greiferleistung herunterfällt. Wenn der Dual Quick Changer verwendet wird, schaltet dies die Stromversorgung für beide Seiten aus.

  • Seite 11: Betriebsmodus(I)

    über UR-Werkzeuganschluss über Compute Box funktioniert nur mit einem der folgenden funktioniert mit allen Geräte: Produkten - RG2 oder - RG6 oder Produktkombinationen - VG10 oder - VGC10 Im Allgemeinen erfordern die beiden Betriebsarten die gleichen Installations-/Bedienungsschritte. Wenn die beiden Modi unterschiedliche Schritte erfordern, wird das hervorgehoben und bezeichnet als: •...

  • Seite 12: Installation

    Installation Installation 4.1 Übersicht Für eine erfolgreiche Installation sind die folgenden Schritte erforderlich: • Befestigen Sie die Komponenten • Verdrahten Sie die Kabel • Richten Sie die Software ein In den folgenden Abschnitten werden diese Installationsschritte beschrieben. 4.2 Montage Erforderliche Schritte: •...

  • Seite 13: Quick Changer Optionen

    Installation 4.2.1 Quick Changer Optionen Quick Changer - Roboterseite Quick Changer - Roboterseite M 6x8 mm (ISO14580 8.8) Quick Changer (ISO 9409-1-50-4-M6) Passstift Ø 6x10 (ISO2338 h8) Adapter-/Roboter-Werkzeugflansch (ISO 9409-1-50-4-M6) Anzugsdrehmoment 10 Nm verwenden. Dual Quick Changer Dual Quick Changer M 6x20 mm (ISO14580 8.8) Dual Quick Changer Passstift Ø...
  • Seite 14 Installation HEX-E/H QC HEX-E/H QC HEX-E/H QC Sensor M 4x6 mm (ISO14581 A4- M 6x8 mm (NCN20146 A4-70) HEX-E/H QC-Adapter Adapter-/Roboter- Werkzeugflansch (ISO 9409-1-50-4-M6) Für Anzugsdrehmoment 1,5 Nm verwenden. Für Anzugsdrehmoment 10 Nm verwenden.

  • Seite 15: Werkzeuge

    Installation 4.2.2 Werkzeuge Gecko ..........15 RG2 ..........16 RG2-FT ..........17 RG6 ..........18 VG10 ..........19 VGC10 ..........19 Quick Changer - Werkzeugseite ..20 Gecko Schritt 1: Bewegen Sie das Werkzeug dicht an den Quick Changer heran, wie abgebildet.
  • Seite 16 Installation Schritt 1: Bewegen Sie das Werkzeug dicht an den Quick Changer heran, wie abgebildet. Der Hakenmechanismus (Stange und Hakenzunge) hält den unteren Teil nach der Befestigung verriegelt. Schritt 2: Drehen Sie das Werkzeug, bis es vollständig eingepasst ist, dann Sie hören ein Klickgeräusch.
  • Seite 17 Installation RG2-FT Schritt 1: Bewegen Sie das Werkzeug dicht an den Quick Changer heran, wie abgebildet. Der Hakenmechanismus (Stange und Hakenzunge) hält den unteren Teil nach der Befestigung verriegelt. Schritt 2: Drehen Sie das Werkzeug, bis es vollständig eingepasst ist, dann Sie hören ein Klickgeräusch.
  • Seite 18 Installation Schritt 1: Bewegen Sie das Werkzeug dicht an den Quick Changer heran, wie abgebildet. Der Hakenmechanismus (Stange und Hakenzunge) hält den unteren Teil nach der Befestigung verriegelt. Schritt 2: Drehen Sie das Werkzeug, bis es vollständig eingepasst ist, dann Sie hören ein Klickgeräusch.
  • Seite 19 Installation VG10 Schritt 1: Bewegen Sie das Werkzeug dicht an den Quick Changer heran, wie abgebildet. Der Hakenmechanismus (Stange und Hakenzunge) hält den unteren Teil nach der Befestigung verriegelt. Schritt 2: Drehen Sie das Werkzeug, bis es vollständig eingepasst ist, dann Sie hören ein Klickgeräusch.
  • Seite 20 Installation Quick Changer - Werkzeugseite Schritt 1: Bewegen Sie das Werkzeug dicht an den Quick Changer heran, wie abgebildet. Der Hakenmechanismus (Stange und Hakenzunge) hält den unteren Teil nach der Befestigung verriegelt. Schritt 2: Drehen Sie das Werkzeug, bis es vollständig eingepasst ist, dann Sie hören ein Klickgeräusch.

  • Seite 21: Verkabelung

    4.3 Verkabelung Die beiden Betriebsmodi erfordern eine unterschiedliche Verkabelung. Werkzeuganschluss ......21 Über die Compute Box ..... 22 GEFAHR: Verwenden Sie nur Original OnRobot Werkzeugdatenkabel. Werkzeuganschluss Für die e-Serie Verbinden Sie den Quick Changer mit dem Werkzeuganschluss des UR. GEFAHR: Schließen Sie den Quick Changer für I/O...

  • Seite 22: Werkzeugdatenkabel

    • Werkzeugdatenkabel zwischen Werkzeug(en) und Compute Box • Ethernetkabel zwischen Robotersteuereinheit und Compute Box • Netzanschluss der Compute Box Biegeradius Zusatzlänge Roboter- steuerung 4.3.1 Werkzeugdatenkabel Schließen Sie zuerst das Datenkabel an das Werkzeug an. Für einzelne oder doppelte RG2, RG6, VG10, VGC10 oder Gecko Greifer...
  • Seite 23 Abbildung links. ACHTUNG: Stellen Sie sicher, dass Sie den mitgelieferten Kabelhalter verwenden, jegliche übermäßige Belastung rechtwinkligen M8-Steckverbinders durch die Drehung des Kabels zu vermeiden Für RG2-FT Für RG2-FT kann Quick Changer- Werkzeugdatenanschluss nicht verwendet werden. Verwenden stattdessen markierten 4poligen M8-Stecker.

  • Seite 24: Ethernetkabel

    Sie diese Kabel nicht. ACHTUNG: Der Quick Changer und der Dual Quick Changer können nur zum Betreiben von OnRobot-Werkzeugen verwendet werden. 4.3.2 Ethernetkabel Verbinden Sie ein Ende des mitgelieferten Ethernet (UTP)-Kabels mit dem Ethernet (LAN)-Anschluss der Robotersteuerung. HINWEIS:...

  • Seite 25: Spannungsversorgung

    Steckergehäuse (wo die Pfeile angezeigt werden) und nicht am Kabel. ACHTUNG: Verwenden Original OnRobot Netzteile. Zu guter Letzt schalten Sie den Netzanschluss ein, der die Compute Box und das/die angeschlossene(n) Werkzeug(e) mit Energie versorgt. Verdrahtung über die Compute Box...

  • Seite 26: Softwareeinstellung

    Stecken Sie den OnRobot USB-Stick in den USB-Steckplatz auf der rechten Seite des Handterminals. Wählen Sie die Option Roboter einrichten aus dem Hauptmenü aus und anschließend die Option URCaps. Tippen Sie auf das +-Symbol, um nach der OnRobot URCap-Datei zu suchen. Diese finden Sie im Ordner usbdisk/UR/URCAP. Tippen Sie auf Öffnen.
  • Seite 27 Initialisieren Sie den Roboter. UR e-Serie HINWEIS: Es muss mindestens Version 5.4 von UR PolyScope installiert sein. Entfernen Sie vor der Installation alle vorherigen Versionen von OnRobot URCap. Stecken Sie den OnRobot USB-Stick in den USB-Steckplatz auf der oberen rechten Seite des Handterminals.

  • Seite 28: Software Deinstallieren

    Tippen Sie anschließend auf das Menü (obere rechte Ecke des Bildschirms) und danach im Abschnitt System auf das Menü URCaps. Tippen Sie auf das +-Symbol, um nach der OnRobot-URCap-Datei zu suchen. Diese finden Sie im Ordner usbdisk/UR/URCAP. Tippen Sie auf Öffnen.
  • Seite 29 Installation Initialisieren Sie den Roboter.
  • Seite 30 Tippen Sie auf das Menü (obere rechte Ecke des Bildschirms) und danach im Abschnitt System auf das Menü URCaps. Wählen Sie die Datei OnRobot URCap aus. Tippen Sie auf das Zeichen -. Anschließend muss das System neu gestartet werden, damit die Änderungen wirksam werden.

  • Seite 31: Urcap Einrichten

    Installation 4.4.3 URCap einrichten Für die UR-Roboter der e-Serie tippen Sie auf die Registerkarte Installation im oberen Menü. Tippen Sie anschließend auf die URCaps.
  • Seite 32 Installation Wählen Sie für CB3 UR-Roboter die Registerkarte Installation und anschließend OnRobot Einstellung. Folgender Bildschirm wird angezeigt:...

  • Seite 33: Geräteinformationen

    Installation Geräteinformationen Bei Normalansicht des Bedienfelds werden die verfügbaren Funktionen unten angezeigt: Dropdown-Menü zur Auswahl eines Geräte-Roboter-Kommunikationskanals: Wählen Sie aus, ob Sie die an den Werkzeuganschluss oder an die Compute Box angeschlossenen Geräte erkunden möchten. Nutzen Sie die Aktualisieren-Schaltfläche , um neue verfügbare Geräte zu finden. HINWEIS: Um neu entdeckte Geräte richtig einzusetzen, muss ggf.
  • Seite 34 1. Tippen Sie auf das Dropdown-Menü Allgemein auf der linken Seite. 2. Tippen Sie auf die Registerkarte Tool IO. 3. Wählen Sie im Dropdown-Menü Kontrolliert von OnRobot aus (siehe Abbildung unten). 4. Speichern Sie unbedingt die Änderungen, damit sie Teil der aktuellen Installation werden.
  • Seite 35 HINWEIS: Wenn Werkzeuganschluss-Option Geräteinformationen- Aufklappmenü gewählt ist, aber kein OnRobot-Produkt an den Werkzeuganschluss angeschlossen ist, wird im Hintergrund alle zwei Sekunden ein Dienstprogramm laufen. Zusätzlich dazu ist der Werkzeug- IO so eingestellt, dass die Logik beliebig zwischen hoch und niedrig wechselt.
  • Seite 36 Update: Hier wird die Firmware aktualisiert, wenn ein Update zur Verfügung steht. Abhängig vom gewählten Gerät stehen unterschiedliche Bedienfelder zur Verfügung, über die die Geräte konfiguriert werden können. Gecko ..........37 HEX ..........38 RG2-FT ..........40 RG2/6 ..........44 VG10 ..........48 VGC10 ..........49...
  • Seite 37 TCP nicht verändert (statischer TCP-Modus). Zu weiteren Informationen und bewährten Vorgehensweisen bei der TCP-Einstellung, s. Abschnitt TCP-Konfiguration. TCP-Versatz Stellen Sie die Werte für Linearer Versatz (X, Y, Z) und Drehung in RPY (Rollen-Nicken-Gieren) ein, um das OnRobot-Gerät auf Grundlage des errechneten TCP zu justieren.

  • Seite 38: Handführung

    Installation Die Konfigurationsbedienfelder für HEX sehen Sie im Bild unten: Handführung Halten der Handführungstaste erforderlich: Wenn diese Option aktiviert ist (empfohlen), muss die Schaltfläche „Handführung aktivieren“ während der Handführung dauerhaft gedrückt werden. Wenn diese Option deaktiviert ist, kann die Handführung durch Tippen auf die Schaltfläche „Aktivieren“...
  • Seite 39 TCP nicht verändert (statischer TCP-Modus). Zu weiteren Informationen und bewährten Vorgehensweisen bei der TCP-Einstellung, s. Abschnitt TCP-Konfiguration. TCP-Versatz Stellen Sie die Werte für Linearer Versatz (X, Y, Z) und Drehung in RPY (Rollen-Nicken-Gieren) ein, um das OnRobot-Gerät auf Grundlage des errechneten TCP zu justieren.
  • Seite 40 Installation RG2-FT Die Konfigurationsbedienfelder für RG2-FT sehen Sie im Bild unten: Handführung Halten der Handführungstaste erforderlich: Wenn diese Option aktiviert ist (empfohlen), muss die Schaltfläche „Handführung aktivieren“ während der Handführung dauerhaft gedrückt werden. Wenn diese Option deaktiviert ist, kann die Handführung durch Tippen auf die Schaltfläche „Aktivieren“...

  • Seite 41: Annäherungsversatz

    Installation Annäherungsversatz In der Normalansicht werden die eingestellten Werte angezeigt. Um die Werte zu ändern, tippen Sie auf , woraufhin der folgende Bildschirm angezeigt wird: Kalibrierter Wert: zeigt den für die Anwendung zu nutzenden Wert an. Dieser Wert wird als Rohwert abzüglich Versatzwert berechnet.
  • Seite 42 Installation Versatzwert: zeigt den Wert an, der nach der Kalibrierung den Rohwert kompensiert, um einen nutzbaren Kalibrierter Wert zu erhalten. Kalibrierung Befolgen Sie folgende Schritte, um den Annäherungssensor zu kalibrieren. Bereiten Sie ein weißes Papier vor und tippen Sie Annäherungsversatz einstellen an. Der Greifer wird geöffnet (falls er geschlossen war) und ein Popup-Fenster wird angezeigt.
  • Seite 43 TCP nicht verändert (statischer TCP-Modus). Zu weiteren Informationen und bewährten Vorgehensweisen bei der TCP-Einstellung, s. Abschnitt TCP-Konfiguration. TCP-Versatz Stellen Sie die Werte für Linearer Versatz (X, Y, Z) und Drehung in RPY (Rollen-Nicken-Gieren) ein, um das OnRobot-Gerät auf Grundlage des errechneten TCP zu justieren.
  • Seite 44 Installation RG2/6 Die Konfigurationsbedienfelder für RG2/6 sehen Sie im Bild unten: In der Normalansicht des Bedienfelds kann der TCP des Roboters mit dem TCP des Werkzeugs überschrieben werden, indem das Kästchen Automatisches Überschreiben der Roboter-TCP- Konfiguration angehakt wird. Um sich weitere Optionen anzeigen zu lassen, tippen Sie auf...
  • Seite 45 TCP-Versatz Stellen Sie die Werte für Linearer Versatz (X, Y, Z) und Drehung in RPY (Rollen-Nicken-Gieren) ein, um das OnRobot-Gerät auf Grundlage des errechneten TCP zu justieren. Montage In der Normalansicht des Bedienfelds wird der gewählte Montagewinkel angezeigt. Tippen Sie auf , um den Montagewinkel einzustellen.
  • Seite 46 Installation Befolgen Sie folgende Schritte, wenn zwei Greifer montiert sind. Achten Sie darauf, dass der Quick Changer bei Blick auf die Greifer mit Teil 1 auf der linken Seite und Teil 2 auf der rechten Seite ausgerichtet ist . Die Zahlen sind auf der Seite des Quick Changer aufgeführt, die mit dem Roboter verbunden ist.

  • Seite 47: Fingerspitzenversatz

    Installation Fingerspitzenversatz Wird verwendet, um den Abstand von der Innenseite der Aluminium-Fingerspitze des Greifers zum Referenzpunkt auf der angebrachten Fingerspitze zu spezifizieren. Der Fingerspitzenversatz der Standard-Fingerspitzen ist 4,6 mm an der Innenseite und -11,8 mm an der Außenseite (siehe Abbildung unten).
  • Seite 48 TCP nicht verändert (statischer TCP-Modus). Zu weiteren Informationen und bewährten Vorgehensweisen bei der TCP-Einstellung, s. Abschnitt TCP-Konfiguration. TCP-Versatz Stellen Sie die Werte für Linearer Versatz (X, Y, Z) und Drehung in RPY (Rollen-Nicken-Gieren) ein, um das OnRobot-Gerät auf Grundlage des errechneten TCP zu justieren.
  • Seite 49 Installation VGC10 Die Konfigurationsbedienfelder für den VGC10 sehen Sie im Bild unten: Anhang In der normalen Ansicht des Bedienfelds werden ausgewählte Aufsatztypen wie z. B. Standard, Leitung + Napf, Adapter + Näpfe, Adapter + Leitung + Napf und Zur Anpassung erwähnt. Dieses Konfigurationsbedienfeld wird verwendet, um den TCP in die richtige Stellung zu bringen und den Schwerpunkt des Werkstücks zum neuen TCP zu bewegen.
  • Seite 50 Installation Hier kann die tatsächliche Halterung ausgewählt werden um den TCP richtig einzustellen. Die verschiedenen Optionen sind: • Standard: Gerät mit nur vier Saugnäpfen; diese Auswahl stellt den TCP auf den Mittelpunkt des Endes der Saugnäpfe ein (s. untenstehende Tabelle). •...
  • Seite 51 Installation Die untenstehende Tabelle bietet einen Überblick über verschiedene Aufsatzkombinationen, die TCP- Werte, die im Roboter eingestellt werden, und ein Bild mit einer Darstellung der Lage des TCP.
  • Seite 52 Installation Anhang TCP (x, y, z) [mm] Bild Standard (0, 0, 100) Leitung + Napf (-17, 17, 150) Adapter + Näpfe (0, 0, 110) Adapter + Leitung + Napf (0, 0, 160) Zur Anpassung (0, 0, 75) Die TCP-Werte kommen vom oberen Teil des Greifers, wie im untenstehenden Bild gezeigt.
  • Seite 53 TCP nicht verändert (statischer TCP-Modus). Zu weiteren Informationen und bewährten Vorgehensweisen bei der TCP-Einstellung, s. Abschnitt TCP-Konfiguration. TCP-Versatz Stellen Sie die Werte für Linearer Versatz (X, Y, Z) und Drehung in RPY (Rollen-Nicken-Gieren) ein, um das OnRobot-Gerät auf Grundlage des errechneten TCP zu justieren.

  • Seite 54: Bedienung

    Installationsschritte im vorherigen Abschnitt durch. Die OnRobot-Geräte können auf 3 verschiedene Arten betrieben werden. • URCap-Befehle - sind ein einfacher Weg, eine Anwendung zu programmieren. • Symbolleiste erleichtert es Ihnen, die Werkzeuge zu bedienen, während Sie programmieren oder während der Laufzeit.

  • Seite 55: Urcap Commands (Urcap-Befehle)

    Bedienung 5.1 URCap commands (URCap-Befehle) URCap-Befehle sind ein einfacher Weg, eine Anwendung zu programmieren. Gecko ..........55 HEX-E/H QC ........59 RG2-FT ..........76 RG2/6 ..........94 VG10 / VGC10 ........97 Gecko Gecko Gripper - Griff Über den Befehl Gecko Gripper - Griff wird der Gecko Gripper gesteuert und dem Roboter befohlen, ein Teil durch Anwendung einer spezifischen Vorspannkraft zu greifen und sich bei einer festgelegten Geschwindigkeit zu bewegen.
  • Seite 56 Bedienung Vorspannkraft: Legen Sie die gewünschte Vorspannung fest, mit der das Teil gegriffen werden soll. Der Greifer führt den Greifbefehl aus, bis die Vorspannung erreicht ist, woraufhin der Roboter die Greifbewegung beendet und unmittelbar mit dem nächsten Befehl fortfährt. Die möglichen Werte sind 50, 90 und 120 N.
  • Seite 57 Bedienung Gecko Gripper - Freigabe Über den Befehl Gecko Gripper - Freigabe wird der Gecko Gripper gesteuert und dem Roboter befohlen, das Teil an einem spezifischen Wegpunkt abzulassen. Pad-Steuerung drücken, um die Gecko-Pads einzuziehen. drücken, um die Gecko-Pads auszufahren.
  • Seite 58 TCP-Versatz Stellen Sie die Werte für Linearer Versatz (X, Y, Z) und Drehung in RPY (Rollen-Nicken-Gieren) ein, um das OnRobot-Gerät auf Grundlage des errechneten TCP zu justieren. Nutzlast Werkzeug-Nutzlast ändern: Wenn aktiviert, wird die Nutzlast des UR überschrieben. Masse: Geben Sie die Masse des Werkstücks ein, das sich an dem Gerät befindet. Die Masse des Geräts selber wird automatisch addiert.
  • Seite 59 Bedienung HEX-E/H QC F/T Steuerung Ggf. erfordern Anwendungen wie Polieren, Entgraten, Schmirgeln und Schleifen während der Bewegungen eine konstante Kraft bzw. ein konstantes Drehmoment in einer definierten Richtung. Dieser Befehl ändert die Bahn seiner/s untergeordneten Knoten/s, um die Kraft-/Drehmomentwerte entlang/um den/die ausgewählten Achsen konstant zu halten. HINWEIS: Die integrierten Bewegungsbefehle des UR können nicht unter dem Befehl F/T Steuerung verwendet werden.
  • Seite 60 Bedienung Koordinatensystem: Das Koordinatensystem, das sowohl für die Bewegung als auch für die Sensormessung verwendet wird; kann (je nach den Referenzrahmen des UR) auf Basis, Werkzeug, Benutzerdefiniert (Basis), Benutzerdefiniert (Werkzeug) eingestellt werden. Die Benutzerdefinierten Koordinatensysteme werden aus dem Basiskoordinatensystem und den angegebenen Werten für Rollen, Nicken und Gieren berechnet.
  • Seite 61 Bedienung Richtlinien für die Einstellungen des PID-Reglers für Kraft/Drehmoment: Der PID-Regler berechnet fortlaufend den vom Sensor gemessenen Fehlerwert für Kraft/Drehmoment im Vergleich zu den Werten, die der F/T Steuerung-Befehl einstellt und wendet Korrekturen auf Grundlage dieses Fehlers an. P Verstärkung F und P Verstärkung T: Die P-Verstärkung erzeugt eine Korrektur, die proportional zum aktuellen Fehlerwert ist.
  • Seite 62 Bedienung F/T Bewegung Der Befehl F/T Bewegung kann zusammen mit dem Befehl F/T Wegpunkt verwendet werden, um den Roboter entlang einer Route zu bewegen, oder zusammen mit F/T Pfad, um den Roboter entlang eines Pfads zu bewegen und anzuhalten, sobald die definierten Kraft-/Drehmomentgrenzen erreicht sind (Bewegung unterbrochen).
  • Seite 63 Bedienung Koordinatensystem Das Koordinatensystem, das sowohl für die Bewegung als auch für die Sensormessung verwendet wird; kann (je nach den Referenzrahmen des UR) auf Basis, Werkzeug, Benutzerdefiniert (Basis), Benutzerdefiniert (Werkzeug) eingestellt werden. Die Benutzerdefinierten Koordinatensysteme werden aus dem Basiskoordinatensystem und den angegebenen Werten für Rollen, Nicken und Gieren berechnet.
  • Seite 64 Bedienung F/T Pfad Der Befehl F/T Pfad kann zusammen mit den Befehlen F/T Bewegung oder F/T Suche verwendet werden, um einen Pfad aufzunehmen und wiederzugeben. Typ: Wenn Relativ ausgewählt ist, wird der Pfad ausgehend von der aktuellen Position des Werkzeugs und nicht von der absoluten Position, an der er aufgenommen wurde, wiedergegeben.
  • Seite 65 Bedienung Pfadaufzeichnung stoppen: Stoppt die Handführungsfunktion und legt die Aufnahme im Speicher ab. Der Pfad wird dadurch nicht dauerhaft gespeichert. Zum Pfad-Startpunkt bewegen [HOLD]: Verschiebt das Werkzeug an die Startposition des Pfads. Kann nur verwendet werden, wenn der Pfad nicht relativ ist. Pfadwiedergabe starten: Wiederholt den Pfad, auch wenn er nicht gespeichert, sondern nur im Speicher abgelegt ist.
  • Seite 66 Bedienung F/T Suche Der Befehl F/T Suche kann zusammen mit dem Befehl F/T Wegpunkt verwendet werden, um den Roboter entlang einer Route zu bewegen, oder zusammen mit F/T Pfad, um den Roboter entlang eines Pfads zu bewegen und anzuhalten, sobald die definierten Kraft-/Drehmomentgrenzen erreicht sind (Objekt gefunden).
  • Seite 67 Bedienung HINWEIS: Beim Suchen und insbesondere bei harten Kontakten (z. B. Metalloberflächen) kann eine Überreichweite eintreten. Überreichweiten zu begrenzen, sollten Sie die Geschwindigkeit reduziert werden. Beschleunigung: Der Beschleunigungs- und Verzögerungsparameter der Bewegung. F/T-Grenze Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz,F3D,T3D Dies ist der Erkennungsgrenzwert. Es kann mehr als eine der verfügbaren Optionen Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D, T3D eingestellt werden.
  • Seite 68 Bedienung F/T Wegpunkt Der Befehl F/T Wegpunkt wird zusammen mit dem Befehl F/T Bewegung oder F/T Suche verwendet, um dem Roboter entlang einer Route zu bewegen. Es gibt drei Arten von Wegpunkten (Fest, Relativ, und Variabel), die in beliebiger Kombination verwendet werden können. HINWEIS: Verwenden Sie keine aufeinanderfolgenden F/T Wegpunkte, die nur Rotationen im selben F/T Bewegung-Befehl enthalten.
  • Seite 69 Bedienung Variabel: Die Position, die durch den Wegpunkt in der Roboterroute repräsentiert wird. Eine Variable kann die Zielposition definieren. Die Variable muss zuerst erstellt werden. Relativ X, Y, Z, RX, RY, RZ: Die Entfernungen und Rotationen, die dieser Wegpunkt im Vergleich zur vorherigen Roboterposition darstellt.
  • Seite 70 Bedienung F/T Null Der Befehl F/T Null kann verwendet werden, um die Kraft-/Drehmomentwerte auf Null zu setzen. Dieser Befehl hat keinen Rückgabewert. F/T Schutz Alle UR-Befehle unter F/T Schutz werden ausgeführt. Jedoch hält der Roboter an, sobald die eingestellten Grenzwerte erreicht werden. Die Kraftgrenze kann mit einem externen I/O‑Signal vermischt werden (z.
  • Seite 71 Bedienung Koordinatensystem Das Koordinatensystem, das sowohl für die Bewegung als auch für die Sensormessung verwendet wird; Es kann (je nach den Referenzrahmen des UR) auf Basis oder Werkzeug eingestellt werden. F/T-Grenze Dies ist der Erkennungsgrenzwert. Es kann mehr als eine der verfügbaren Optionen Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D, T3D eingestellt werden.
  • Seite 72 Bedienung Wenn Zusätzlich zu den Kraft-/Drehmomentgrenzen anhalten, wenn aktiviert ist, wird der eingestellte digitale I/O auch überwacht. Sobald die Bedingung erfüllt ist (zusammen mit der Kraft- /Drehmomentgrenze), wird der Roboter angehalten (z. B.: stop if Fz>5 UND digital_in[7] == True). Dieser Befehl hat keinen Rückgabewert und hält das Programm an, wenn die Grenzwerte erreicht sind.
  • Seite 73 Bedienung F/T Teil einsetzen Zunächst positionieren Sie den Stift oder Zapfen, der in das Loch eingesetzt werden soll, korrekt ausgerichtet nahe am Locheingang. Die endgültige Position und Ausrichtung werden mit dem Befehl F/T Teil einsetzen korrigiert. Der Befehl versucht, den Stift mit der vorgegebenen Kraftgrenze zu schieben und korrigiert bei Bedarf die Ausrichtung.
  • Seite 74 Bedienung Parameter ist die Kraft zusätzlich zur Schiebekraft, die das Einsetzen erlaubt, zwischen den minimalen und maximalen Tiefen. Erweiterte Optionen anzeigen Wenn diese Option aktiviert ist, stehen mehrere Optionen zur Verfügung: Verstärkung der Kraft: Der proportionale Verstärkungsparameter der Kraftregelung für die Schiebekraft und die Seitenkräfte an konformen Achsen.
  • Seite 75 Bedienung Bei erfolglosem Einsetzen Warnung generieren Wenn diese Option aktiviert ist, erscheint im Fall eines erfolglosen Einsetzens eine Meldung (Sperre). Wenn die Option deaktiviert ist, wird keine Meldung angezeigt. Der Benutzer kann jedoch eventuelle Fehler anhand des Rückgabewerts des Befehls erkennen und bearbeiten. Rückgabewerte siehe Abschnitt Rückgabewerte.
  • Seite 76 TCP-Versatz Stellen Sie die Werte für Linearer Versatz (X, Y, Z) und Drehung in RPY (Rollen-Nicken-Gieren) ein, um das OnRobot-Gerät auf Grundlage des errechneten TCP zu justieren. Nutzlast Werkzeug-Nutzlast ändern: Wenn aktiviert, wird die Nutzlast des UR überschrieben. Masse: Geben Sie die Masse des Werkstücks ein, das sich an dem Gerät befindet. Die Masse des Geräts selber wird automatisch addiert.
  • Seite 77 Bedienung RG2-FT HINWEIS: Beim Programmstart werden die Kraft-/Drehmoment-Fingersensoren automatisch auf Null gestellt, sodass zu Beginn des Programms keineF/T Null gesetzt werden muss. Stellen Sie sicher, dass die Finger beim Starten des Programms keine Hindernisse berühren. Andernfalls werden die Sensoren nicht richtig auf Null gestellt.
  • Seite 78 Bedienung Tiefenausgleich: Wenn ausgewählt, bewegt sich der Roboter beim Schließen und Öffnen des Greifers, um die Kreisbewegungen der Fingerarme auszugleichen, damit die Fingerspitzen am Ziel bleiben. Durch Drücken erscheint die folgende grafische Darstellung auf einer neuen Seite. Automatische Zentrierung wenn ausgewählt, bewegt der Roboter beim Schließen und Öffnen des Greifers den Greifer zur Seite, um den Gegenstand symmetrisch, basierend auf den Näherungssignalen der Finger, zu greifen.
  • Seite 79 Bedienung F/T Teil einsetzen Der Befehl F/T Teil einsetzen kann zum präzisen Einpassen eines Objekts in ein Loch verwendet werden. HINWEIS: Um einen Kraft-/Drehmoment-Versatz zu löschen, führen Sie einen F/T Null-Befehl zu Beginn des Befehls F/T Teil einsetzen aus und vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug mit keinem Objekt in Kontakt kommt, bevor Sie F/T Teil einsetzen starten, andernfalls stoppt der Befehl möglicherweise nicht bei der angegebenen Kraft-...
  • Seite 80 Bedienung Min. Tiefe: Der erforderliche Mindestabstand vom Startpunkt, um das Einsetzen als erfolgreich zu betrachten. Max. Tiefe: Der maximale Abstand, den das Einsetzen vom Ausgangspunkt aus erreichen kann. Kästchen Erweiterte Parameter anzeigen: Wenn diese Option aktiviert ist, werden mehrere Optionen zur Verfügung gestellt: Verstärkung der Kraft: Der Wert für den Proportionalbereich der Kraftregelung für die Seitenkräfte an konformen Achsen.
  • Seite 81 Bedienung Schiebekraft Sollkraft, die zur Kraftregelung verwendet wird, um das Element in das Loch zu schieben. Überreichweiten-Kraft: Wenn dieser Parameter eingestellt ist, wird nach dem Erreichen der Mindesttiefe ein „Schub“, eine Erhöhung, der Schiebekraft erwartet (z. B. Schließen einer Schnappverbindung). Dieser Parameter ist die Kraft zusätzlich zur Schiebekraft, mit der das Einsetzen zwischen den minimalen und maximalen Tiefen ausgeführt wird.
  • Seite 82 Bedienung Konforme Achse Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz: Auswahl der Achsen, die konform sein müssen; wenn eine Achse aktiviert (konform) ist, ist die Bewegung entlang dieser bzw. um diese konforme Achse kraft- /drehmomentgesteuert, ansonsten (nicht konform) ist sie positionsgesteuert. Die aktivierte Achse wird geregelt, um den eingestellten Kraft-/Drehmomentwert konstant zu halten.
  • Seite 83 Bedienung I Verstärkung F: Die I-Verstärkung (Integral) dient zur Einstellung der Kraftregelung. Verringern Sie den Wert für diesen Regelparameter, wenn Überschwingen oder Vibrationen auftreten. I Verstärkung T: Die I-Verstärkung (Integral) dient zur Einstellung der Drehmomentregelung. Verringern Sie den Wert für diesen Regelparameter, wenn Überschwingen oder Vibrationen auftreten. D Verstärkung F: Die D-Verstärkung (Differential) dient zur Einstellung der Kraftregelung.
  • Seite 84 Bedienung Wenn die Kraftregelung zu langsam ist, d. h. das Werkzeug gelegentlich die Oberfläche verlässt, anstatt sie kontinuierlich zu berühren, erhöhen Sie probehalber die Werte für P Verstärkung F, P Verstärkung T, I Verstärkung F und I Verstärkung T. Wenn der Kraftregler zu stark auf Änderungen reagiert, d. h. das Werkzeug von der Oberfläche abprallt, verringern Sie probehalber die Werte für P Verstärkung F und P Verstärkung T (oder D Verstärkung F und D Verstärkung T, wenn dieser über 1 liegt).
  • Seite 85 Bedienung F/T Bewegung Der Befehl F/T Bewegung kann zusammen mit dem Befehl F/T Wegpunkt verwendet werden, um den Roboter entlang einer Route zu bewegen, oder zusammen mit F/T Pfad, um den Roboter entlang eines Pfads zu bewegen und anzuhalten, sobald die definierten Kraft-/Drehmomentgrenzen erreicht sind (Bewegung unterbrochen).
  • Seite 86 Bedienung Koordinatensystem Das Koordinatensystem, das sowohl für die Bewegung als auch für die Sensormessung verwendet wird; kann (je nach den Referenzrahmen des UR) auf Basis, Werkzeug, Benutzerdefiniert (Basis), Benutzerdefiniert (Werkzeug) eingestellt werden. Die Benutzerdefinierten Koordinatensysteme werden aus dem Basiskoordinatensystem und den angegebenen Werten für Rollen, Nicken und Gieren berechnet.
  • Seite 87 Bedienung F/T Pfad Der Befehl F/T Pfad kann zusammen mit den Befehlen F/T Bewegung oder F/T Suche verwendet werden, um einen Pfad aufzunehmen und wiederzugeben. Typ: Wenn Relativ ausgewählt ist, wird der Pfad ausgehend von der aktuellen Position des Werkzeugs und nicht von der absoluten Position, an der er aufgenommen wurde, wiedergegeben.
  • Seite 88 Bedienung Pfadaufzeichnung stoppen: Stoppt die Handführungsfunktion und legt die Aufnahme im Speicher ab. Der Pfad wird dadurch nicht dauerhaft gespeichert. Zum Pfad-Startpunkt bewegen [HOLD]: Verschiebt das Werkzeug an die Startposition des Pfads. Kann nur verwendet werden, wenn der Pfad nicht relativ ist. Pfadwiedergabe starten: Wiederholt den Pfad, auch wenn er nicht gespeichert, sondern nur im Speicher abgelegt ist.
  • Seite 89 Bedienung F/T Suche Der Befehl F/T Suche kann zusammen mit dem Befehl F/T Wegpunkt verwendet werden, um den Roboter entlang einer Route zu bewegen, oder zusammen mit F/T Pfad, um den Roboter entlang eines Pfads zu bewegen und anzuhalten, sobald die definierten Kraft-/Drehmomentgrenzen erreicht sind (Objekt gefunden).
  • Seite 90 Bedienung HINWEIS: Beim Suchen und insbesondere bei harten Kontakten (z. B. Metalloberflächen) kann eine Überreichweite eintreten. Überreichweiten zu begrenzen, sollten Sie die Geschwindigkeit reduziert werden. Beschleunigung: Der Beschleunigungs- und Verzögerungsparameter der Bewegung. F/T-Grenze Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz,F3D,T3D Dies ist der Erkennungsgrenzwert. Es kann mehr als eine der verfügbaren Optionen Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D, T3D eingestellt werden.
  • Seite 91 Bedienung F/T Wegpunkt Der Befehl F/T Wegpunkt wird zusammen mit dem Befehl F/T Bewegung oder F/T Suche verwendet, um dem Roboter entlang einer Route zu bewegen. Es gibt drei Arten von Wegpunkten (Fest, Relativ, und Variabel), die in beliebiger Kombination verwendet werden können. HINWEIS: Verwenden Sie keine aufeinanderfolgenden F/T Wegpunkte, die nur Rotationen im selben F/T Bewegung-Befehl enthalten.
  • Seite 92 Bedienung Variabel: Die Position, die durch den Wegpunkt in der Roboterroute repräsentiert wird. Eine Variable kann die Zielposition definieren. Die Variable muss zuerst erstellt werden. Relativ X, Y, Z, RX, RY, RZ: Die Entfernungen und Rotationen, die dieser Wegpunkt im Vergleich zur vorherigen Roboterposition darstellt.
  • Seite 93 Bedienung F/T Null Der Befehl F/T Null kann verwendet werden, um die Kraft-/Drehmomentwerte auf Null zu setzen. Dieser Befehl hat keinen Rückgabewert.
  • Seite 94 TCP-Versatz Stellen Sie die Werte für Linearer Versatz (X, Y, Z) und Drehung in RPY (Rollen-Nicken-Gieren) ein, um das OnRobot-Gerät auf Grundlage des errechneten TCP zu justieren. Nutzlast Werkzeug-Nutzlast ändern: Wenn aktiviert, wird die Nutzlast des UR überschrieben. Masse: Geben Sie die Masse des Werkstücks ein, das sich an dem Gerät befindet. Die Masse des Geräts selber wird automatisch addiert.
  • Seite 95 Drücken veranlasst Greifer zu einem Verhalten, als ob der Befehl ausgeführt würde. Kraft: Stellen Sie die Soll-Greifkraft ein (3-40 N beim RG2 und 25-120 N beim RG6). Tiefenausgleich: Beim Schließen und Öffnen des Greifers bewegt sich der Roboter, um die Kreisbewegungen der Finger auszugleichen, damit die Fingerspitzen am Ziel bleiben.
  • Seite 96 Bedienung HINWEIS: Für eine optimale Leistung der Greifkraft, stellen Sie Ziel-Breite 1 bis 4 mm niedriger als die Breite des Werkstücks, falls das Werkstück von außen gegriffen wird, oder 1 bis 4 mm höher falls es von innen gegriffen wird. Für eine optimale...
  • Seite 97 TCP-Versatz Stellen Sie die Werte für Linearer Versatz (X, Y, Z) und Drehung in RPY (Rollen-Nicken-Gieren) ein, um das OnRobot-Gerät auf Grundlage des errechneten TCP zu justieren. Nutzlast Werkzeug-Nutzlast ändern: Wenn aktiviert, wird die Nutzlast des UR überschrieben. Masse: Geben Sie die Masse des Werkstücks ein, das sich an dem Gerät befindet. Die Masse des Geräts selber wird automatisch addiert.
  • Seite 98 Bedienung VG10 / VGC10 VG-Griff Dieser Befehl wird genutzt, um die Pumpe zu aktivieren und ein Vakuum zu erzeugen, um ein Werkstück zu greifen. Wenn 2 Greifer verwendet werden, erscheinen die Auswahltasten Greifer 1 und Greifer 2. Mit diesen Schaltflächen wird ausgewählt, welcher der beiden Greifer die Aktion ausführt. Im Roboterprogramm wird als Befehlsname [1] oder [2] angezeigt, um anzugeben, welcher Greifer die Aktion durchführt.
  • Seite 99 Bedienung Wenn einer der VG-Greifer in Verbindung mit einem HEX-E/H QC verwendet wird, wird die folgende Extraoption verfügbar: Such- und Auto-Level: Wenn ausgewählt, wird der Greifer vom Roboter in +Z-Richtung (im Werkzeugkoordinatensystem) bewegt, bis er mit beiden Kanälen auf eine Oberfläche stößt (das ist die Suchphase).
  • Seite 100 Bedienung VG-Freigabe Dieser Befehl wird genutzt, um den Griff durch Abbau des Vakuums vom Werkstück zu lösen. Wenn 2 Greifer verwendet werden, erscheinen die Auswahltasten Greifer 1 und Greifer 2. Mit diesen Schaltflächen wird ausgewählt, welcher der beiden Greifer die Aktion ausführt. Im Roboterprogramm wird als Befehlsname [1] oder [2] angezeigt, um anzugeben, welcher Greifer die Aktion durchführt.
  • Seite 101 TCP-Versatz Stellen Sie die Werte für Linearer Versatz (X, Y, Z) und Drehung in RPY (Rollen-Nicken-Gieren) ein, um das OnRobot-Gerät auf Grundlage des errechneten TCP zu justieren. Nutzlast Werkzeug-Nutzlast ändern: Wenn aktiviert, wird die Nutzlast des UR überschrieben. Masse: Geben Sie die Masse des Werkstücks ein, das sich an dem Gerät befindet. Die Masse des Geräts selber wird automatisch addiert.

  • Seite 102: Urcap Symbolleiste

    Um die Symbolleiste in der e-Serie zu öffnen, drücken Sie auf das Symbol UR+ oben rechts. Drücken Sie dann auf das OnRobot-Symbol Jedes OnRobot End-of-Arm-Tooling besitzt seine eigene Funktionalität. Diese wird in den Abschnitten weiter unten erklärt. Um die Symbolleiste im CB3 zu öffnen, drücken Sie auf das OnRobot-Symbol oben links.
  • Seite 103 Bedienung Um die Symbolleiste zu aktivieren / deaktivieren, drücken Sie auf das OnRobot-Logo in der oberen, rechten Ecke und aktivieren / deaktivieren Sie das Kontrollkästchen Symbolleiste aktivieren.
  • Seite 104 Bedienung Die folgende Tabelle zeigt die Seite, auf der die Befehle für jedes OnRobot-Gerät erläutert werden. Gecko ..........105 HEX-E/H QC ........106 RG2-FT ........... 109 RG2/RG6 ........112 VG10 / VGC10 ........ 114...
  • Seite 105 Bedienung Gecko Um die Symbolleiste zu öffnen, folgen Sie den Anweisungen im Symbolleiste zu So greifen Sie auf die Abschnitt. Die Symbolleiste für den Gecko wird weiter unten angezeigt. drücken, um die Gecko-Pads einzuziehen. drücken, um die Gecko-Pads auszuziehen. : Diese Schaltfläche erscheint nur, wenn die Pads abgenutzt sind und ersetzt werden müssen. Das Drücken dieser Schaltfläche entfernt die Warnung, dass die Pads ersetzt werden müssen.
  • Seite 106 Bedienung HEX-E/H QC Um die Symbolleiste zu öffnen, folgen Sie den Anweisungen im Symbolleiste zu So greifen Sie auf die Abschnitt. Die Symbolleiste für HEX heißt Hand Guide und wird weiter unten angezeigt. Diese Symbolleiste wird verwendet, um den Roboter mit der Hand zu führen, indem das Ende des Arm Tooling mit Ihrer Hand gehalten wird.
  • Seite 107 Die Schaltfläche wird zum Sanduhr-Symbol , während die Handführung initiiert wird. Warten Sie, bis die Aktivierungsschaltfläche blau wird, und steuern Sie den Roboter mit Hilfe des OnRobot- Sensors von Hand. HINWEIS: Berühren Sie das Werkzeug nicht, bevor die Handführung aktiviert ist (die Aktivierungsschaltfläche...
  • Seite 108 Bedienung...
  • Seite 109 Symbolleiste zu So greifen Sie auf die Abschnitt. Das RG2-FT besitzt eine Symbolleiste für die Greiffunktionen und eine weitere Symbolleiste für die Handführung. Beide sind weiter unten beschrieben. Die Symbolleiste für die Greiffunktionen wird weiter unten angezeigt. Aktuelle Breite: zeigt an, wie weit der Greifer geöffnet ist.
  • Seite 110 Bedienung Die Symbolleiste enthält die verfügbaren Achsen, die Aktivierungsschaltfläche , die Nullschaltfläche und die An-Achsen-Einrasten-Schaltfläche Tippen Sie zur Auswahl einer Achse auf das jeweilige Element. Eine Achse ist ausgewählt, wenn sie sich von weiß nach blau verfärbt. Im folgenden Beispiel werden die X- und Y-Elemente ausgewählt, um die Bewegung entlang der X- und Y- Achse (planar) zu begrenzen: HINWEIS: Als Koordinatensystem wird das Werkzeug verwendet.
  • Seite 111 Bedienung Aktivierungsschaltfläche blau wird, und steuern Sie den Roboter mit Hilfe des OnRobot- Sensors von Hand. HINWEIS: Berühren Sie das Werkzeug nicht, bevor die Handführung aktiviert ist (die Aktivierungsschaltfläche wird blau), ansonsten kann es sein, dass sich der Roboter ungewöhnlich verhält (er könnte sich beispielsweise ohne äußere Krafteinwirkung bewegen).
  • Seite 112 Kraft: Stellen Sie die Soll-Greifkraft ein. : Dies sind die Hold-to-Run-Schaltflächen zum Öffnen und Schließen. : Diese Schaltfläche kann verwendet werden, um den RG2 oder RG6 zu reaktivieren, nachdem einer der Sicherheitsschalter des Greifers aktiviert wurde. Das Drücken dieser Schaltfläche schaltet das Werkzeug für einige Sekunden ab.
  • Seite 113 Bedienung...
  • Seite 114 Bedienung VG10 / VGC10 Um die Symbolleiste zu öffnen, folgen Sie den Anweisungen im So greifen Sie auf die Symbolleiste zu Abschnitt. Die Werkzeugleiste für die VG-Greifer wird weiter unten gezeigt. Greifer 1 und Greifer 2: Falls zwei VG-Greifer verwendet werden, können Sie auswählen, welcher davon die Aktion ausführt.

  • Seite 115: Urscript Commands (Urscript-Befehle)

    RG2/RG6 ........115 VG10 / VGC10 ........ 116 RG2-FT Wenn das OnRobot-URCap aktiviert ist, besteht eine definierte RG2-FT-Skriptfunktion: rg2ft_proxi_offsets_set(ProxL = 0.0, ProxR = 0.0) Mit dieser Funktion können Sie die Offsetwerte des optischen (Annäherungs-)Fingersensors manuell einstellen. Die ProxL und ProxR werden in Millimetern angegeben.
  • Seite 116 Bedienung VG10 / VGC10 vg10_grip ( = Kanal, Vakuum, Timeout, Alarm, Werkzeug_Index) Befiehlt dem VG10, einen Griff auszuführen. Kanal: Gibt an, mit welchem Kanal gearbeitet werden soll. 0 = Kanal A 1 = Kanal B 2 = Kanal A und Kanal B Wenn nicht eingestellt, ist dieser Parameter standardmäßig auf 2 (A und B) eingestellt.

  • Seite 117: Tcp-Konfiguration

    Bedienung Zeitüberschreitung: Gibt an, wie lange gewartet werden muss, bis das Vakuum entfernt ist. 0 = Die Funktion wartet nicht, sondern kehrt sofort nach dem Senden des Befehls zurück >0 = Wartezeit [s]. Es können Gleitkommazahlen verwendet werden. Z. B. 0,6 = 600 ms. Wenn nicht eingestellt, ist dieser Parameter standardmäßig auf 5 Sekunden eingestellt.
  • Seite 118 Wie „weit“ der TCP bewegt werden muss, um sich am „Ende“ von OnRobot-Werkzeugen zu befinden, entnehmen Sie Abschnitt Schwerpunkt. Da es schwierig sein könnte, diese Werte per Hand einzugeben, gibt es bei OnRobot zwei Wege, diese Parameter für Sie zu konfigurieren: •...
  • Seite 119 Dual Quick Changers angebracht ist. Die TCP-Werte werden auf Grundlage des/r erkannten Werkzeugs/e erstellt und vorberechnet. Falls also ein RG2 in einem Winkel von 30° (mit eingebautem Schwenkmechanismus) montiert ist, wird der genaue TCP entsprechend festgelegt. Die Berechnung wird nur ausgeführt, wenn ein neues Gerät erkannt wird oder wenn der Montagewinkel verändert wird (nur bei RG2/6 und RG2-FT).
  • Seite 120 OnRobot_Dual_2 aus. Falls kein UR-Bewegungsbefehl sondern der OnRobot-Befehl F/T-Bewegung verwendet wird (nur für HEX-E/H QC oder RG2-FT): • Verwenden Sie den OnRobot TCP-Befehl kurz vor der F/T-Bewegung, um den aktiven TCP auf den richtigen Wert einzustellen. Hier ein zusammengefasstes Code-Beispiel:...
  • Seite 121 Falls zwei Greifer verwendet werden, muss der aktive TCP gewählt werden, der zu dem Greifer gehören soll: • Verwenden Sie zuerst einen OnRobot-TCP-Befehl und wählen Sie zwischen Greifer 1 und Greifer 2 den zu verwendenden Greifer. • Dann hat die UR-Bewegung einen aktualisierten aktiven TCP, der für mehrere Bewegungsbefehle verwendet werden kann.
  • Seite 122 Bedienung...

  • Seite 123: Rückgabewerte

    Bedienung 5.5 Rückgabewerte Diejenigen OnRobot-Befehle, die Rückgabewerte besitzen, aktualisieren die Variable on_return beim Beenden des Befehls. Diese globale Variable kann mit den im UR eingebauten If-Bedingungsausdrücken verwendet werden (zum Beispiel: if on_return == 1, dann führen Sie etwas aus), um auszuwerten, wie der Befehl beendet wurde.
  • Seite 124 Bedienung F/T Teil einsetzen Rückgabewerte des Befehls Das Einsetzen hat die maximale Einsetztiefe erreicht. Das Einsetzen kam nach der minimalen Einsetztiefe an den Anschlag. Das Einsetzen hat sich nach der minimalen Einsetztiefe verlangsamt. Das Einsetzen blieb vor der minimalen Einsetztiefe hängen. Timeout des Befehls nach der minimalen Einsetztiefe.

  • Seite 125: Feedback-Variablen

    Vom Greifer/Roboter ausgeübte Kraft beim Greifen (Gecko_Kraft) True/False gecko_part_detected True, wenn der Greifer ein Werkstück erkannt hat (Wahr/Falsch) True/False True, wenn Greifer ein Werkstück fallengelassen hat, gecko_pads_worn (Wahr/Falsch) so dass die Pads gereinigt werden müssen on_return Der Rückgabewert für die OnRobot-Befehle (bei_Rückkehr)
  • Seite 126 Bedienung HEX-E/H QC Feedback-Variable Einheit Beschreibung on_return Der Rückgabewert für die OnRobot-Befehle (bei_Rückkehr) Länge des 3D-Kraftvektors F3D = sqrt (Fx2 +Fy2 +Fz2) Kraft- und Drehmomentwerte, die im Basis- FT_Base [3xN,3xNm] Koordinatensystem in einem Array berechnet wurden Kraft- und Drehmomentwerte, die im Werkzeug-...
  • Seite 127 Bedienung RG2-FT Feedback-Variable Einheit Beschreibung on_return Der Rückgabewert für die OnRobot-Befehle (bei_Rückkehr) Länge des 3D-Kraftvektors F3D = sqrt (Fx2 +Fy2 +Fz2) Länge des 3D-Kraftvektors für den linken F3D_Left F3D_Left= √���� + ���� + ���� Fingersensor �� �� �� Länge des 3D-Kraftvektors für den rechten...
  • Seite 128 Bedienung RG2/RG6 Feedback-Variable Einheit Beschreibung on_return (bei_Rückkehr) Der Rückgabewert für die OnRobot-Befehle True/False rg_Busy Ob der Greifer aktiv ist oder nicht (Wahr/Falsch) Abstand, den der Roboter (aufgrund der Tiefenkompensation) in Richtung der Z-Achsen rg_Depth [mm] bewegt hat, mit dem Greifer als Referenz bei 0 mm Breite.

  • Seite 129: Zusätzliche Software-Optionen

    Diese Schnittstelle kann verwendet werden, um auf den Web Client zuzugreifen, der verwendet werden kann, um die Greifer / Geräte zu überwachen, kontrollieren und zu aktualisieren. Des Weiteren kann über diese Schnittstelle auf OnRobot WebLogic zugegriffen werden, um die digitale I/O-Schnittstelle zu programmieren.
  • Seite 130 Sobald Sie angemeldet sind, erscheinen die folgenden, oberen Menüs: • Geräte - Überwachung und Steuerung der verbundenen Geräte (z. B.: Greifer) • Konfiguration - Änderung der Einstellung der Compute Box • WebLogic - Programmierung der digitalen I/O-Schnittstelle durch OnRobot WebLogic...
  • Seite 131 - Auswahl der Sprache für den Web Client Im Folgenden werden die Menüpunkte beschrieben. Geräte Menü Zur Steuerung / Überwachung eines Geräts, klicken Sie auf die Auswählen Schaltfläche. Gecko ..........132 HEX-E/H QC ........134 RG2/6 ..........135 RG2-FT ........... 137 VG10 / VGC10 ........ 139...
  • Seite 132 Zusätzliche Software-Optionen Gecko Im Greifer ist ein Kraft- und ein Ultraschall-Abstandssensor angebracht. Die tatsächlichen Werte dieser Sensoren sind: • Vorspannung - die tatsächlichen Kräfte, die auf die Pads wirken (unter 50 N werden 0 N angezeigt) • Objektabstand - wie weit das Objekt vom Boden des Greifers entfernt ist Der Zustand des Greifer könnte wie folgt sein: •...
  • Seite 133 Zusätzliche Software-Optionen HINWEIS: Der auf dieser Seite eingestellte Vorspannschwellenwert Wert wird nicht dauerhaft gespeichert und beim Einschalten auf den Standardwert (90 N) zurückgesetzt. Wenn ein Teil erkannt wird und der Abstand des Objektes > 18 mm beträgt (Teil verloren) BEVOR die Pads auf IN (normale Freigabe) eingestellt sind, wird Pads worn als Warnung in der Registerkarte Geräteinformationen angezeigt.
  • Seite 134 Zusätzliche Software-Optionen HEX-E/H QC Die Kraft- und Drehmomentwerte(Fx, Fy,Fz und Tx,Ty,Tz) werden in Newton / Nm dargestellt. Mit dem Null Kippschalter kann die Kraft- und Drehmomentmessung auf Null gesetzt werden. HINWEIS: Der auf dieser Seite eingestellte Null Wert wird nicht dauerhaft gespeichert und beim Einschalten auf die Standardwerte zurückgesetzt.
  • Seite 135 Zusätzliche Software-Optionen RG2/6 Der Zustand des Greifer könnte wie folgt sein: • In Betrieb - der Greifer bewegt sich • Griff erkannt - die eingestellte Kraftgrenze ist erreicht, aber die eingestellte Breite nicht. der Status der beiden Sicherheitsschalter zeigt: • Gedrückt - Der Sicherheitsschalter 1/2 wird immer noch gedrückt •...
  • Seite 136 Zusätzliche Software-Optionen • Klicken Sie auf Aus- und wiedereinschalten, um alle Geräte auszuschalten und dann auf ein, um es wiederherzustellen. Fingerspitzenversatz muss entsprechend den aktuellen Fingerspitzen am Greifer eingestellt werden. Der Versatz wird von der inneren Kontaktfläche des Fingerspitzen-Stabmetalls gemessen. Um den Wert im Greifer dauerhaft zu speichern, klicken Sie Speichern.
  • Seite 137 Zusätzliche Software-Optionen RG2-FT Die Kraft- und Drehmomentwerte (Fx,Fy,Fz and Tx,Ty,Tz) werden in Newton / Nm zusammen mit den Sensorwerten (integrierter optischer Abstandssensor in der Fingerspitze) für den linken und rechten Fingerspitzensensor in mm angezeigt. Mit dem Null Kippschalter kann die Kraft- und Drehmomentmessung auf Null gesetzt werden.
  • Seite 138 Zusätzliche Software-Optionen Der Annäherungsversatz kann verwendet werden, um den Annäherungswert zu kalibrieren Zum Kalibrieren müssen die folgenden Schritte ausgeführt werden: • Schreiben Sie 0 mm in die Bearbeitungsfelder Links und Rechts und klicken Sie auf die Schaltfläche Speichern. • Schließen Sie den Greifer vollständig (setzen Sie Breite auf 0) und halten Sie dabei ein weißes Blatt Papier zwischen die Fingerspitzen.
  • Seite 139 Zusätzliche Software-Optionen VG10 / VGC10 Das tatsächliche Vakuumniveau für Kanal A und Kanal B kann in Prozent abgelesen werden (im Bereich von 0–80 kPa Vakuum). Der tatsächliche Wert von Leistungsbegrenzung wird in mA angezeigt. Leistungsbegrenzung kann im Bereich von 0–1.000 mA mit dem Schieber angepasst werden. HINWEIS: Die auf dieser Seite eingestellte Leistungsgrenze wird nicht dauerhaft gespeichert und beim Einschalten auf den Standardwert zurückgesetzt.

  • Seite 140: Konfiguration Menü

    Zusätzliche Software-Optionen Konfiguration Menü Netzwerkeinstellungen: Die MAC-Adresse ist die weltweit eindeutige Kennung des Geräts. Das Dropdown-Menü Netzwerkmodus zeigt an, ob die Compute Box eine feste oder eine dynamische IP- Adresse hat: • Wenn es auf Dynamische IP eingestellt wird, erwartet die Compute Box eine IP-Adresse von einem DHCP-Server.
  • Seite 141 Zusätzliche Software-Optionen Compute Box Einstellungen: Für den Fall, dass mehr als eine Compute Box innerhalb des gleichen Netzwerkes verwendet wird, können für Identifizierungszwecke beliebige benutzerspezifische Namen in Anzeigename eingegeben werden. Ethernet-/IP-Scannereinstellungen: HINWEIS: Dies ist eine spezielle Option der EtherNet/IP-Verbindung für einige Roboter.
  • Seite 142 Zusätzliche Software-Optionen Pfade Menü HINWEIS: Es kann sein, dass die Pfadfunktion nicht für Ihren Robotertyp erhältlich ist. Die Seite kann zum Importieren, Exportieren und Löschen der zuvor aufgezeichneten Pfade verwendet werden. Auf diese Weise kann ein Pfad in eine andere Compute Box kopiert werden. Um einen zuvor exportierten Pfad (.ofp-Datei) zu importieren, klicken Sie auf Import und suchen Sie nach der Datei.
  • Seite 143 Zusätzliche Software-Optionen Update Menü Diese Seite dient dazu, die Software der Compute Box und die Firmware der Geräte zu aktualisieren. Beginnen Sie zunächst mit dem Software-Update, indem Sie auf die Schaltfläche Durchsuchen klicken und nach der .cbu-Software-Update-Datei suchen. Die Schaltfläche Durchsuchen wird dann zu Update wechseln. Klicken Sie auf diese Update Schaltfläche, um den Software-Update-Vorgang zu starten:...
  • Seite 144 Zusätzliche Software-Optionen ACHTUNG: Während des Update-Vorgangs (ca. 5-10 Minuten) dürfen Sie das Gerät NICHT vom Stromnetz trennen oder das Browserfenster schließen. Anderenfalls könnte das upgedatete Gerät beschädigt werden. Wenn das Update abgeschlossen ist und erfolgreich war, wird die folgende Mitteilung angezeigt: Trennen Sie nun das Gerät und verwenden Sie es wie gewohnt.
  • Seite 145 Zusätzliche Software-Optionen Trennen Sie nun das Gerät und verwenden Sie es wie gewohnt. HINWEIS: Wenn das Update fehlschlägt, wenden Sie sich bitte an Ihren Händler.

  • Seite 146: Kontoeinstellungen

    Zusätzliche Software-Optionen Kontoeinstellungen Dieses Menü kann verwendet werden, um: • die aktuell angemeldeten Benutzer zu sehen • Gehen Sie auf Kontoeinstellungen • Abmelden Kontoeinstellungen: Diese Seite hat zwei Registerkarten: • Mein Profil – um die Profile der derzeit angemeldeten Benutzer (z. B. Passwortänderung) einzusehen und zu aktualisieren •...
  • Seite 147 Zusätzliche Software-Optionen Klicken Sie auf der Registerkarte Benutzer auf die Schaltfläche Neuen Benutzer hinzufügen, um mehr Benutzer hinzuzufügen: Es gibt drei neue Benutzerlevels: • Administrator • Bediener • Benutzer Geben Sie die Benutzerinformationen ein und klicken Sie auf Speichern. Wenn Sie später Benutzerinformationen ändern wollen, klicken Sie auf das Bearbeitungssymbol...
  • Seite 148 Zusätzliche Software-Optionen Um einen Benutzer an der Anmeldung zu hindern, könnte sein: • deaktiviert durch Änderung seines Aktiv Status im Bearbeitungsmodus • oder entfernt durch Klicken des Löschsymbols...

  • Seite 149: Hardware-Spezifikationen

    HEX-H QC ........155 Quick Changer ....... 157 Quick Changer for I/O ....157 Dual Quick Changer......157 Quick Changer - Tool side ....157 RG2-FT ........... 158 RG2 ..........163 RG6 ..........166 VG10 ..........169 VGC10 ........... 176...
  • Seite 150 Hardware-Spezifikationen Gecko Allgemeine Eigenschaften Einheit Greifer Polierter Werkstückmaterial Acryl Glas Blech Stahl [kg] Maximale Nutzlast (x2 Sicherheitsfaktor) 14,3 14,3 12,1 12,1 [lb] Erforderliche Vorspannung für maximale Haftung Ablösungszeit [msec] Hält Werkstück bei Stromausfall? Pads 150.000 bis 200.000 Zyklen für HOHE Vorspannung Wechselintervall [Zyklen]...

  • Seite 151: Flexibilität

    Hardware-Spezifikationen Spezifikation oder Eigenschaft Zielwert Teile-Anwesenheitserfassung Ja (Ultraschall) Pad-Material Proprietäre Silikonmischung Trageigenschaften Abhängig von Oberflächenrauheit und Vorspannung Pad-Befestigungsmechanismus Magnetisch 150.000 – 200.000 für HOHE VORSPANNUNG Wechselintervall 200.000 – 250.000 für NIEDRIGE VORSPANNUNG Reinigungssystem Reinigungsstation Reinigungsintervall und Wiederherstellung in % Siehe Handbuch Reinigungsstation Wirksamkeit bei verschiedenen Materialien Der Gecko Gripper eignet sich am besten für glatte Substrate mit geringer Oberflächenrauheit, die im Allgemeinen flach, steif und starr sind.

  • Seite 152: Steifheit

    Hardware-Spezifikationen Vorspannung - 140 Vorspannung - 90 Vorspannung - 40 Steifhei Rauhei Materialbeispiel Nutzlast [kg] Nutzlast [kg] Nutzlast [kg] 1 2 4 6 1 2 4 6 1 2 4 6 ✓ ✓ ✓ * ✓ ✓ * ✓ * Mylar ✓...
  • Seite 153 Hardware-Spezifikationen...
  • Seite 154 Hardware-Spezifikationen HEX-E QC Allgemeine Eigenschaften 6-Achsen-Kraft-/Drehmoment-Sensor Einheit Nennkraft (N.C) [N] [Nm] ± 1,7 ± 0,3 ± 2,5 ± 5 [mm] [°] Einachsige Verformung bei Nennkraft (typisch) ± 0,067 ± 0,011 ± 2,5 ± 5 [inch] [°] Einachsige Überlast Signalrauschen* (typisch) 0,035 0,15 0,002...
  • Seite 155 Hardware-Spezifikationen Der Sensor kann nicht außerhalb des normalen Betriebsbereichs betrieben werden. Txy & Fxyz Tz & Fxyz 4,875 3,25 Normal Normal 1,625 Betriebsbereich Betriebsbereich Fxyz (N) Fxyz (N)
  • Seite 156 Hardware-Spezifikationen HEX-H QC Allgemeine Eigenschaften 6-Achsen-Kraft-/Drehmoment-Sensor Einheit Nennkraft (N.C) [N] [Nm] ± 0,6 ± 0,25 ± 2 ± 3,5 [mm] [°] Einachsige Verformung bei Nennkraft (typisch) ± 0,023 ± 0,009 ± 2 ± 3,5 [inch] [°] Einachsige Überlast Signalrauschen* (typisch) 0,006 0,002 [N] [Nm]...
  • Seite 157 Hardware-Spezifikationen Der Sensor kann nicht außerhalb des normalen Betriebsbereichs betrieben werden. Txy & Fxyz Tz & Fxyz 9,75 Normal Normal 3,25 Betriebsbereich Betriebsbereich Fxyz (N) Fxyz...

  • Seite 158: Einheiten

    Hardware-Spezifikationen Quick Changer Quick Changer für Dual Quick Changer Quick Changer - Werkzeugseite Falls nicht angegeben, stellen die Daten die Kombination der verschiedenen Quick Changer Typen/Seiten dar. Technische Daten Min. Typisch Max. Einheiten Zulässige Kraft* 400* Zulässiges Drehmoment [Nm] [kg] Nennnutzlast* [lbs] Wiederholbarkeit...
  • Seite 159 Hardware-Spezifikationen RG2-FT Allgemeine Eigenschaften Min. Typisch Max. Einheiten Nutzlast (kraftschlüssig) – [kg] – – [lb] – [kg] – [lb] Nutzlast (formschlüssig) – [mm] Gesamthub (einstellbar) 3,93 [inch] – – [mm] Auflösung der Fingerposition – 0,004 – [inch] – [mm] Wiederholgenauigkeit –...

  • Seite 160: Annäherungssensor-Eigenschaften

    Hardware-Spezifikationen Annäherungssensor-Eigenschaften Min. Typisch Max. Einheiten – [mm] Sensorbereich 3,93 [inch] [mm] Genauigkeit – 0,078 – [inch] Linearitätsfehler* * Der Linearitätsfehler bezieht sich auf den Maximalwert und hängt von den Objekteigenschaften (z. B. Oberflächenart und -farbe) ab. Betriebsbedingungen Minimum Typisch Maximum Einheit Leistungsbedarf (PELV)
  • Seite 161 Hardware-Spezifikationen RG2-FT Greifgeschwindigkeitsgrafik Arbeitsbereich des Greifers Die Abmessungen sind in Millimetern angegeben.
  • Seite 162 Hardware-Spezifikationen Fingerspitzen Die Standard-Fingerspitzen können für viele verschiedene Werkstücke verwendet werden. Wenn kundenspezifische Fingerspitzen erforderlich sind, können sie an die Greiferfinger angepasst werden. Abmessungen des Greiferfingers in Millimeter.
  • Seite 163 Hardware-Spezifikationen HINWEIS: Bei der Konstruktion der Fingerspitze ist für eine optimale Leistung Folgendes zu berücksichtigen: Freier optischer Pfad für die Annäherungssensoren Annäherungssensoren vor direkter Sonneneinstrahlung oder starken Lichtquellen schützen Eindringen von Staub und Flüssigkeiten vermeiden WARNUNG: Die Annäherungssensoren sind empfindliche Teile und müssen gegen folgende Einflüsse geschützt werden: Direktes starkes Licht (z.
  • Seite 164 Hardware-Spezifikationen Allgemeine Eigenschaften Minimum Typisch Maximum Einheit Nutzlast (kraftschlüssig) – [kg] – – [lb] Nutzlast (formschlüssig) - – [kg] – – [lb] – [mm] Gesamthub (einstellbar) – 4,33 [inch] – – [mm] Auflösung der Fingerposition – 0,004 – [inch] – [mm] Wiederholgenauigkeit –...
  • Seite 165 Hardware-Spezifikationen RG2 Greifgeschwindigkeitsgrafik RG2 Arbeitsbereich...
  • Seite 166 Hardware-Spezifikationen Das Greifen von langen Gegenständen kann unbeabsichtigt die Sicherheitsschalter aktivieren. Die maximale Werkstückhöhe (berechnet aus dem Ende der Fingerspitzen) ist abhängig von der Greifbreite (w). Für verschiedene Breitenwerte ist die Höhe (h) der Grenze unten angegeben: Fingerspitzen Die Standard-Fingerspitzen können für viele verschiedene Werkstücke verwendet werden. Wenn kundenspezifische Fingerspitzen benötigt werden, können diese den nachfolgend angegebenen Abmessungen (mm) entsprechend angepasst werden:...
  • Seite 167 Hardware-Spezifikationen Allgemeine Eigenschaften Minimum Typisch Maximum Einheit Nutzlast (kraftschlüssig) – [kg] – – 13,2 [lb] Nutzlast (formschlüssig) - – [kg] – – 22,04 [lb] – [mm] Gesamthub (einstellbar) – – [inch] – – [mm] Auflösung der Fingerposition – 0,004 – [inch] –...
  • Seite 168 Hardware-Spezifikationen RG6 Greifgeschwindigkeitsgrafik...
  • Seite 169 Hardware-Spezifikationen RG6 Arbeitsbereich Das Greifen von langen Gegenständen kann unbeabsichtigt die Sicherheitsschalter aktivieren. Die maximale Werkstückhöhe (berechnet aus dem Ende der Fingerspitzen) ist abhängig von der Greifbreite (w). Für verschiedene Breitenwerte ist die Höhe (h) der Grenze unten angegeben: Fingerspitzen Die Standard-Fingerspitzen können für viele verschiedene Werkstücke verwendet werden.
  • Seite 170 Hardware-Spezifikationen...
  • Seite 171 Hardware-Spezifikationen VG10 Allgemeine Eigenschaften Minimum Typisch Maximum Einheit 80 % [Vacuum] Vakuum - 0.05 - 0.810 [Bar] [inHg] Luftstrom – [L/min] Einstellung der Arme – [°] Haltemoment des Arms – – [Nm] [kg] Nennwert [lb] Nutzlast [kg] Maximum [lb] Saugnäpfe –...
  • Seite 172 Hardware-Spezifikationen Die VG10 Saugnäpfe sind in zwei unabhängige Kanäle gruppiert. 6 Nm Wenn die vier Arme in die bevorzugten Winkel eingestellt wurden, wird empfohlen, die mitgelieferten Pfeilaufkleber aufzubringen. Dies macht eine einfache Neuausrichtung und den Austausch zwischen den verschiedenen Arbeitsgegenständen möglich. Nutzlast Die Hublast der VG-Greifer hängt in erster Linie von den folgenden Parametern ab: •...
  • Seite 173 Hardware-Spezifikationen Außendurchmesser Innendurchmesser Bild Greifbereich [mm²] [mm] [mm] Bei nicht-porösen Materialien sind die OnRobot Saugnäpfe wärmstens zu empfehlen. Einige der häufigsten nicht-porösen Materialien sind im Folgenden aufgelistet: • Verbundwerkstoffe • Glas • hochdichte Pappe • hochdichtes Papier • Metalle • Kunststoff •...
  • Seite 174 Luftleckverlusten (Luftstrom) und mehr Luftbewegung in einem Griff führen, was wiederum zu längeren Greifzeiten führt. Bei porösen Materialien hängt das von OnRobot Saugnäpfen erreichte Vakuum vom Material selbst ab und bewegt sich im in der Spezifikationen angegebenen Bereich. Einige der häufigsten nicht-porösen Materialien sind im Folgenden aufgelistet: •...
  • Seite 175 Hardware-Spezifikationen • niedrigdichtes Papier • perforierte Materialien • unbehandeltes Holz Siehe untenstehende Tabelle mit allgemeinen Empfehlungen, falls andere Saugnäpfe für spezifische Materialien benötigt werden. Werkstückoberfläche Saugnapfform Saugnapfmaterial Hart und flach Normale oder Doppellippe Silikon oder NBR Weicher Kunststoff oder Kunststoffbeutel der besonderen Kunststoffbeutel der besonderen Kunststoffbeutel Hart,...
  • Seite 176 Hardware-Spezifikationen...
  • Seite 177 Hardware-Spezifikationen Vakuum Ein Vakuum wird als Prozentsatz eines absoluten Vakuums definiert, das relativ zum Atmosphärendruck erzielt wird, also: % Vakuum inHg Typische Verwendung für 0,00 rel. 0,00 rel. rel. Kein Vakuum/Keine Hublast 1,01 abs. 101,3 abs. 29,9 abs. 0,20 rel. 20,3 rel.
  • Seite 178 Hardware-Spezifikationen • Besondere Aufmerksamkeit muss Undichtigkeiten geschenkt werden, z. B. Saugnapfform und Oberflächenrauheit. Die Luftstromtauglichkeit eines VG-Greifers ist in der untenstehenden Grafik aufgeführt: VG Pumpe, Luftstromleistung Vakuumprozent HINWEIS: Die einfachste Art zu prüfen, ob ein Pappkarton ausreichend dicht ist, besteht darin, ihn mit VG-Greifern zu testen. Eine höhere Vakuumprozent-Einstellung führt nicht zu einer höheren Hublast bei Wellpappe.
  • Seite 179 Hardware-Spezifikationen VGC10 Allgemeine Eigenschaften Minimum Typisch Maximum Einheit 80 % [Vacuum] Vakuum - 0.05 - 0.810 [Bar] [inHg] Luftstrom – [L/min] [kg] Mit Standardaufsätzen 13.2 * [lb] Nutzlast Mit speziell angefertigten [kg] Aufsätzen 33.1 [lb] Saugnäpfe – [Stk.] Greifzeit – 0,35 –...
  • Seite 180 Hardware-Spezifikationen Adapterplatte Der VGC10 verfügt über eine Adapterplatte, die zusätzliche Flexibilität beim Orten der Saugnäpfe in verschiedenen Konfigurationen bietet. Die Adapterplatte hat sieben Löcher, um je nach Bedarf Beschläge mit Saugnäpfen oder Blindschrauben zu verwenden. Auf ihr sind Linien zu sehen, die anzeigen, welche Löcher miteinander verbunden sind. Dies ist nützlich bei der unabhängigen Verwendung von Kanälen A und B für das Vakuum.
  • Seite 181 Hardware-Spezifikationen Um die Adapterplatte zu montieren, entfernen Sie einfach die vier Beschläge oder Blindschrauben vom Greifer, positionieren Sie die Adapterplatte im für die gewünschte Konfiguration passenden Winkel und ziehen Sie die vier Schrauben mit 4 Nm Anzugsdrehmoment fest. HINWEIS: Beachten Sie, dass der O-Ring der Adapterplatte nicht angeklebt ist und somit herausgezogen werden kann.
  • Seite 182 Hardware-Spezifikationen Das Verlängerungsrohr kann in irgendeinem der Löcher befestigt werden, indem man es einfach schraubt und einen Beschlag oben drauf setzt, wie im Bild unten gezeigt. Unten sind verschiedene Befestigungskonfigurationen mit den mitgelieferten Aufsätzen gezeigt. Speziell angefertigte Adapterplatten und Einschub-Beschläge Die Konstruktion des VGC10 soll es dem Benutzer einfacher machen, seine eigenen Adapterplatten zu machen, um verschiedene Arten von Konfigurationen zu schaffen.
  • Seite 183 Hardware-Spezifikationen Die Einschub-Beschläge werden verwendet, um 4 mm Vakuumschläuche anzuschließen, um Spezialanfertigungen zu schaffen, die ein entlegenes Vakuum erfordern. In den meisten Fällen reicht diese Größe, um das benötigte Vakuum mit der Pumpe des Greifers zu erzeugen. Der Handelsname der Einschub-Beschläge ist Fitting QSM-G1/8-4-I-R, falls Sie mehrere dieser Geräte erwerben wollen.
  • Seite 184 Hardware-Spezifikationen Das untenstehende Bild stellt dar, wie Einschub-Beschläge und normale Beschläge verbunden werden. Nutzlast Die Hublast der VG-Greifer hängt in erster Linie von den folgenden Parametern ab: • Saugnäpfe • Vakuum • Luftstrom Saugnäpfe Es ist entscheidend, die richtigen Saugnäpfe für Ihre Anwendung zu wählen. Die VG-Greifer werden mit gewöhnlichen 15, 30 und 40 mm-Silikonsaugnäpfen geliefert (s.
  • Seite 185 Hardware-Spezifikationen Außendurchmesser Innendurchmesser Bild Greifbereich [mm²] [mm] [mm] Bei nicht-porösen Materialien sind die OnRobot Saugnäpfe wärmstens zu empfehlen. Einige der häufigsten nicht-porösen Materialien sind im Folgenden aufgelistet: • Verbundwerkstoffe • Glas • hochdichte Pappe • hochdichtes Papier • Metalle • Kunststoff •...
  • Seite 186 Luftleckverlusten (Luftstrom) und mehr Luftbewegung in einem Griff führen, was wiederum zu längeren Greifzeiten führt. Bei porösen Materialien hängt das von OnRobot Saugnäpfen erreichte Vakuum vom Material selbst ab und bewegt sich im in der Spezifikationen angegebenen Bereich. Einige der häufigsten nicht-porösen Materialien sind im Folgenden aufgelistet: •...
  • Seite 187 Hardware-Spezifikationen • niedrigdichtes Papier • perforierte Materialien • unbehandeltes Holz Siehe untenstehende Tabelle mit allgemeinen Empfehlungen, falls andere Saugnäpfe für spezifische Materialien benötigt werden. Werkstückoberfläche Saugnapfform Saugnapfmaterial Hart und flach Normale oder Doppellippe Silikon oder NBR Weicher Kunststoff oder Kunststoffbeutel der besonderen Kunststoffbeutel der besonderen Kunststoffbeutel Hart,...
  • Seite 188 Hardware-Spezifikationen...
  • Seite 189 Hardware-Spezifikationen Vakuum Ein Vakuum wird als Prozentsatz eines absoluten Vakuums definiert, das relativ zum Atmosphärendruck erzielt wird, also: % Vakuum inHg Typische Verwendung für 0,00 rel. 0,00 rel. rel. Kein Vakuum/Keine Hublast 1,01 abs. 101,3 abs. 29,9 abs. 0,20 rel. 20,3 rel.
  • Seite 190 Hardware-Spezifikationen • Besondere Aufmerksamkeit muss Undichtigkeiten geschenkt werden, z. B. Saugnapfform und Oberflächenrauheit. Die Luftstromtauglichkeit eines VG-Greifers ist in der untenstehenden Grafik aufgeführt: VG Pumpe, Luftstromleistung Vakuumprozent HINWEIS: Die einfachste Art zu prüfen, ob ein Pappkarton ausreichend dicht ist, besteht darin, ihn mit VG-Greifern zu testen. Eine höhere Vakuumprozent-Einstellung führt nicht zu einer höheren Hublast bei Wellpappe.

  • Seite 191: Technische Zeichnungen

    Hardware-Spezifikationen 7.2 Technische Zeichnungen 7.2.1 Adapterplatte(n) Keine Adapterplatten notwendig. 7.2.2 Halterungen Quick Changer - Robot side .... 192 Dual Quick Changer......193 HEX-E/H QC ........194...
  • Seite 192 Hardware-Spezifikationen Quick Changer - Roboterseite * Abstand von der Roboterflanschschnittstelle zum OnRobot-Werkzeug. Alle Maßangaben sind in mm [Inch].
  • Seite 193 Hardware-Spezifikationen Quick Changer für I/O - Roboterseite * Abstand von der Roboterflanschschnittstelle zum OnRobot-Werkzeug Alle Maßangaben sind in mm [Inch].
  • Seite 194 Hardware-Spezifikationen Dual Quick Changer * Abstand von der Roboterflanschschnittstelle zum OnRobot-Werkzeug Alle Maßangaben sind in mm [Inch].
  • Seite 195 Hardware-Spezifikationen HEX-E/H QC * Abstand von der Roboterflanschschnittstelle zum OnRobot-Werkzeug Alle Maßangaben sind in mm [Inch].

  • Seite 196: Werkzeuge

    Hardware-Spezifikationen 7.2.3 Werkzeuge Gecko ..........197 RG2-FT ........... 198 RG2 ..........199 RG6 ..........200 VG10 ..........201 VGC10 ........... 203 Quick Changer - Tool side ....205...
  • Seite 197 Hardware-Spezifikationen Gecko Alle Maßangaben sind in mm [Inch].
  • Seite 198 Hardware-Spezifikationen RG2-FT Alle Maßangaben sind in mm [Inch].
  • Seite 199 Hardware-Spezifikationen Alle Maßangaben sind in mm [Inch].
  • Seite 200 Hardware-Spezifikationen Alle Maßangaben sind in mm [Inch].
  • Seite 201 Hardware-Spezifikationen VG10 Alle Maßangaben sind in mm [Inch].
  • Seite 202 Hardware-Spezifikationen Alle Maßangaben sind in mm [Inch].
  • Seite 203 Hardware-Spezifikationen VGC10 Alle Maßangaben sind in mm [Inch].
  • Seite 204 Hardware-Spezifikationen Alle Maßangaben sind in mm [Inch].
  • Seite 205 Hardware-Spezifikationen Quick Changer - Werkzeugseite Alle Maßangaben sind in mm [Inch].

  • Seite 206: Schwerpunkt

    0,77 lb Z=50 cZ=20 Gecko Koordinatensystem TCP [mm] Schwerpunkt Gewicht 2,83 kg cX=0 cY=0 6,10 lb Z=187 cZ=113 RG2-FT Koordinatensystem TCP [mm] Schwerpunkt Gewicht 0,98 kg cX=0 cY=0 2,16 lb Z=205 cZ=65 * Befestigt an 0˚ Koordinatensystem TCP [mm] Schwerpunkt...
  • Seite 207 Hardware-Spezifikationen Koordinatensystem TCP [mm] Schwerpunkt Gewicht cX=0 1,25 kg cY=0 2,76 lb Z=250 cZ=90 * Befestigt an 0˚ VG10 Koordinatensystem TCP [mm] Schwerpunkt Gewicht cX=15 1,62 kg cY=0 3,57 lb Z=105 cZ=54 * Mit zurückgeklappten Armen VGC10 Koordinatensystem TCP [mm] Schwerpunkt Gewicht cX=-1...

  • Seite 208: Wartung

    Diese Inspektion muss die Überprüfung fehlerhaften Materials und die Reinigung der Greifflächen umfassen, ist aber nicht darauf beschränkt . Verwenden Sie Original-Ersatzteile und Original-Wartungsanleitungen für OnRobot End-of-Arm-Toolings und den Roboter. Die Nichteinhaltung dieser Anleitungen kann unerwartete Risiken verursachen und zu schweren Verletzungen führen.
  • Seite 209 Wartung Zum Auswechseln der Greifer-Pads verwenden Sie bitte das mitgelieferte Pad-Entfernungswerkzeug. Schritt 1: Bewegen Sie die Greifer-Pads in die maximale ausgefahrene Position, damit die Pads bestmöglich zugänglich und sichtbar sind. Schritt 2: Führen Sie die Kante des Pad-Entfernungswerkzeugs zwischen der glänzenden Silberplatte der Pads und der matten Halterungsplatte ein.
  • Seite 210 Wartung RG2/6 WARNUNG: Eine allgemeine Inspektion der PLd CAT3 Sicherheitstasten muss regelmäßig in einem Abstand von mindestens 6 Monaten durchgeführt werden. RG2-FT WARNUNG: Bitte reinigen Sie die Oberfläche des Annäherungssensors regelmäßig mit Niederdruck-Druckluft (<5 bar) aus einem Abstand von 5 cm. Bei stärkerer Verschmutzung können Sie Isopropylalkohol mit einem...

  • Seite 211: Gewährleistungen

    Bestimmungen der Garantie erbracht wurden. Sofern kein von der Garantie abgedeckter Mangel vorliegt, behält sich OnRobot A/S das Recht vor, dem Kunden den Ersatz oder die Reparatur in Rechnung zu stellen Die obenstehenden Bestimmungen implizieren keine Änderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kunden Für den Fall, dass ein Gerät Mängel aufweist, haftet OnRobot A/S nicht für indirekte...
  • Seite 212 Gewährleistungen...

  • Seite 213: Zertifizierungen

    Zertifizierungen 10 Zertifizierungen...
  • Seite 214 Zertifizierungen...
  • Seite 215 Zertifizierungen...
  • Seite 216 Zertifizierungen...
  • Seite 217 Zertifizierungen...
  • Seite 218 Zertifizierungen...

  • Seite 219: Einbauerklärung

    Zertifizierungen 10.1 Einbauerklärung Gecko CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Gecko Gripper Generation:...
  • Seite 220 Zertifizierungen HEX-E CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Force/Torque Sensor Model: HEX-E QC Generation: Serial: 1000000000-1009999999...
  • Seite 221 Zertifizierungen HEX-H CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Force/Torque Sensor Model: HEX-H QC Generation: Serial: 1000000000-1009999999...
  • Seite 222 Zertifizierungen RG2-FT CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: RG2-FT Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Seite 223 Zertifizierungen CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Seite 224 Zertifizierungen CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Seite 225 Zertifizierungen VG10 CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: VG10 Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Seite 226 Zertifizierungen VGC10 CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: VGC10 Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.

Diese Anleitung auch für:

Rg2-ftRg6Vg10Vgc10Hex-e qcHex-h qc

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