Urcap Commands (Urcap-Befehle) - OnRobot RG2 Benutzerhandbuch

Bedienung

5.1 URCap commands (URCap-Befehle)

URCap-Befehle sind ein einfacher Weg, eine Anwendung zu programmieren.
Gecko .............................................. 55
HEX-E/H QC ..................................... 59
RG2-FT ............................................. 76
RG2/6 .............................................. 94
VG10 / VGC10 .................................. 97
Gecko
Gecko Gripper - Griff
Über den Befehl Gecko Gripper - Griff wird der Gecko Gripper gesteuert und dem Roboter
befohlen, ein Teil durch Anwendung einer spezifischen Vorspannkraft zu greifen und sich bei einer
festgelegten Geschwindigkeit zu bewegen.
Um ein Teil mit dem Gecko Gripper zu greifen, werden erst die Pads ausgefahren und dann wird der
Roboter mit der eingestellten Geschwindigkeit nach unten bewegt und angehalten, wenn die eingestellte
Vorspannkraft erreicht wird. Wenn die eingestellte Kraft nicht innerhalb von 300 mm erreicht wird, wird
die Bewegung angehalten. Starten Sie den Greifer daher immer innerhalb dieser Entfernung,
vorzugsweise so nah wie möglich.
Ziel
55