OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 79

Bedienung
F/T Teil einsetzen
Der Befehl F/T Teil einsetzen kann zum präzisen Einpassen eines Objekts in ein Loch verwendet
werden.
HINWEIS:
Um einen Kraft-/Drehmoment-Versatz zu löschen, führen Sie einen F/T
Null-Befehl zu Beginn des Befehls F/T Teil einsetzen aus und
vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug mit keinem Objekt in Kontakt
kommt, bevor Sie F/T Teil einsetzen starten, andernfalls stoppt
der Befehl möglicherweise nicht bei der angegebenen Kraft-
/Drehmomentgrenze.
Wenn das Kästchen Teil-TCP einstellen aktiviert ist, wird der TCP am anderen Ende des Teils eingestellt.
Dazu müssen die folgenden beiden Parameter angegeben werden:
Teilelänge (L) Abstand zwischen dem Mittelpunkt der Fingerspitzensensoren und dem Mittelpunkt des
:
einzusetzenden Objekts.
Teilewinkel (α)
des einzusetzenden Objekts.
Schiebekraft die Schiebekraft kann gewählt werden:
:
stellt die Schiebekraft auf 3 N ein.
:
stellt die Schiebekraft auf 6 N ein.
:
stellt die Schiebekraft auf 12 N ein.
:
Winkel zwischen der +Y-Achse des Fingerspitzensensors und der Einsetzrichtung
:
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