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Bedienung
RG2-FT
Feedback-Variable
on_return
(bei_Rückkehr)
F3D
F3D_Left
F3D_Right
FT_Base
FT_Left
FT_Right
FT_Tool
Part_Width
Proximity_Left
Proximity_Right
T3D_Left
T3D_Right
T3D
Breite
Einheit
Beschreibung
Der Rückgabewert für die OnRobot-Befehle
Länge des 3D-Kraftvektors
[N]
F3D = sqrt (Fx2 +Fy2 +Fz2)
Länge des 3D-Kraftvektors für den linken
[N]
Fingersensor
Länge des 3D-Kraftvektors für den rechten
[N]
Fingersensor
Kraft- und Drehmomentwerte, die im Basis-
[3xN,3xNm]
Koordinatensystem in einem Array berechnet
wurden
Liste mit {Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz} für den linken
[3xN,3xNm]
Fingersensor
Liste mit {Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz} für den rechten
[3xN,3xNm]
Fingersensor
Kraft- und Drehmomentwerte, die im Werkzeug-
[3xN,3xNm]
Koordinatensystem in einem Array berechnet
wurden
Istwert der erkannten Teilbreite (-1, falls nicht
zutreffend), gemessen von den
[mm]
Annäherungssensoren
[mm]
Istwert des linken Annäherungssensors (Abstand)
[mm]
Istwert des rechten Annäherungssensors (Abstand)
Länge des 3D-Drehmomentvektors für den linken
[Nm]
Fingersensor
Länge des 3D-Drehmomentvektors für den rechten
[Nm]
Fingersensor
Länge des 3D-Drehmomentvektors
[Nm]
T3D = sqrt (Tx2 +Ty2 +Tz2)
Abstand zwischen den Fingern des Greifers
[mm]
(berechnet durch die Finger-Winkelmessgeräte)
2
2
F3D_Left= √����
+ ����
��
��
2
F3D_Right= √����
+ ����
��
2
2
T3D_Left= √����
+ ����
��
��
2
T3D_Right= √����
+ ����
��
2
+ ����
��
2
2
+ ����
��
��
2
+ ����
��
2
2
+ ����
��
��
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