OnRobot RG2 Benutzerhandbuch Seite 116

Bedienung
VG10 / VGC10
vg10_grip ( = Kanal, Vakuum, Timeout, Alarm, Werkzeug_Index)
Befiehlt dem VG10, einen Griff auszuführen.
Kanal: Gibt an, mit welchem Kanal gearbeitet werden soll.
0 = Kanal A
1 = Kanal B
2 = Kanal A und Kanal B
Wenn nicht eingestellt, ist dieser Parameter standardmäßig auf 2 (A und B) eingestellt.
vacuum (Vakuum): Gibt an, wie schwer im Bereich von 0 % bis 80 % Vakuum gegriffen werden muss.
60 = 60% Vakuum. Ein typischer fester Griff
30 = 30% Vakuum. Ein typischer weicher Griff
Wenn nicht eingestellt, ist dieser Parameter standardmäßig auf 60 % eingestellt.
timeout (Zeitüberschreitung): Gibt an, wie lange man warten muss, bis das vorgegebene Vakuum
erreicht ist. Wird kein Vakuum erreicht, wird in einem Popup eine Luftleckage am Werkstück oder an den
Vakuumsaugern gemeldet und das Roboterprogramm gestoppt.
0 = Die Funktion wartet nicht auf das Vakuum, sondern kehrt sofort nach dem Senden des Befehls zurück.
>0 = Wartezeit [s]. Es können Gleitkommazahlen verwendet werden. Z. B. 0.6 = 600 ms.
Wenn nicht eingestellt, ist dieser Parameter standardmäßig auf 5 Sekunden eingestellt.
alert (Warnung): Es ist festgelegt, ob der Griff nach dem Vakuum (Griff) überwacht werden soll. Wenn
beim Hantieren mit einem Werkstück Vakuum verloren geht, wird eine Popup-Warnung angezeigt, und
das Roboterprogramm stoppt. Diese Einstellung kann nicht ohne eine korrekte Timeout-Einstellung
verwendet werden, siehe oben.
False = Das Vakuum wird nicht überwacht
True = Das Vakuum wird ständig überwacht. Popup-Warnung aktiviert
Wenn nicht eingestellt, ist dieser Parameter standardmäßig auf True eingestellt.
tool_index=vg_index_get() -> wenn nur ein 1 VG10 Greifer angebracht ist.
Wenn 2 VG10-Greifer angebracht sind, verwenden Sie:
tool_index=1 für Primär
tool_index=2 für Sekundär
vg10_release(channel, timeout, autoidle, tool_index)
Befiehlt dem VG10, ein Loslassen auszuführen.
channel (Kanal): Gibt an, mit welchem Kanal losgelassen werden soll.
0 = Kanal A
1 = Kanal B
2 = Kanal A und Kanal B
Wenn nicht eingestellt, ist dieser Parameter standardmäßig auf 2 (A und B) eingestellt.
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